今天暂时描述一下如何进行地图的保存,其实网上已经有地图保存的代码了(http://recherche.enac.fr/~drouin/slam/orbslam2/poine_orbslam2_04_07_16.tgz,不保证有效),有时间我上传两份(其实是一份)网上代码,但是由于只有代码,所以小菜给配一个教程。 二、地图元素分析 所谓地图保存,就是保存地图“Map”中的各个...
orb-slam2地图保存和重载发布于 2021-03-31 14:32 · 664 次播放 赞同1添加评论 分享收藏喜欢 举报 地图地图应用同时定位和地图构建(SLAM)目标跟踪Gazebo控制科学与工程 写下你的评论... 还没有评论,发表第一个评论吧相关推荐 32:35 【第238期】中美人工智能,谁强谁弱! 听风的...
(一次性搞定)ORB_SLAM2地图保存与加载 本文记录了ORB_SLAM2中地图保存与加载的过程。 参考博客: https://blog.csdn.net/qq_34254510/article/details/79969046 http://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972841.html https://blog.csdn.net/felaim/article... ...
ORBSLAM2地图保存 参考:https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/86319090 原答案比较详尽,但是还是会有编译错误,这里记录一下以防以后要用 1.地图保存 Map.h 1.加头文件 #include <fstream>#include"Converter.h" 2.map类中 public: void Save(conststring&filename); void SaveMapPoint(ofstream&...
1、构建高质量地图并保存 2、加载之前的地图并继续运行slam或者onlyTrack模式 两句话解决战斗,完美! 实际上是: 1、构建slam地图和栅格地图 2、停止各个模块(local map,loop close,grid map...) 3、保存map->map point->key frame,各自内部又调用了一堆保存代码 ...
因此,我们首先建立并保存一张低行驶速度下环境视觉特征的地图,并将其扩展到ORBSLAM 2软件包中。在第二次运行中,我们重新加载地图,然后在先前构建的地图上进行定位。在先前构建的地图上加载和定位可以提高自动驾驶车辆的连续定位精度。这个建图保存功能在最初的ORB-SLAM 2实现中是没有的。我们根据建立的SLAM地图来...
在原地图构建类中 加入 octomap地图构建部分 其次对关键帧使用新的 目标检测线程进行 检测 在构建octomap地图的同时构建语义目标数据库 保存和载入 orb-slam2地图和octomap地图 3.0 想法: 使用语义分割/实例分割 构建更精细的 语义目标数据库 使用 目标检测结果和 动点检测算法对 关键点进行 过滤 ...
SLAM算法调研 法 间接法首先对测量数据进行预处理来产生中间层,通过稀疏的特征点提取和匹配来实现的,也可以采用稠密规则的光流,或者提取直线或曲线特征来实现。然后计算出地图点坐标或光流向量等几何量...SLAM和基于视觉的SLAM(VSLAM)。可以明显看出,对于同一个场景,视觉SLAM在后半程中出现了偏差,这是因为累积...
内容提示: ORBSLAM2_with_pointcloud_map安装,点云地图输出并保存1. ⾸先从github上下载代码git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git 2.执⾏解压命令 unzip orbslam2_modified.zip 解压命令后出现是否替换选项我选的A3. 由于eigen库,opencv库,Pangolin库都已装好,所以接...
2.创建 Vocabulary 文件夹将ORB_SLAM2 下的Vocabulary 子文件夹复制粘贴到 ORB_SLAM2_modified 文件夹下3.编译进入ORB_SLAM2_modified 文件夹cd ORB_SLAM2_modified 给build.sh 文件权限chmod +x build.sh 编译build.sh 文件./build.sh 1)错误1原因:ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/tools里的bin_...