今天暂时描述一下如何进行地图的保存,其实网上已经有地图保存的代码了(http://recherche.enac.fr/~drouin/slam/orbslam2/poine_orbslam2_04_07_16.tgz,不保证有效),有时间我上传两份(其实是一份)网上代码,但是由于只有代码,所以小菜给配一个教程。 二、地图元素分析 所谓地图保存,就是保存地图“Map”中的各个...
地图地图应用同时定位和地图构建(SLAM)目标跟踪Gazebo控制科学与工程 写下你的评论... 暂无评论相关推荐登录知乎,您可以享受以下权益: 更懂你的优质内容 更专业的大咖答主 更深度的互动交流 更高效的创作环境立即登录/注册 请求参数异常,请升级客户端后重试。
1、构建高质量地图并保存 2、加载之前的地图并继续运行slam或者onlyTrack模式 两句话解决战斗,完美! 实际上是: 1、构建slam地图和栅格地图 2、停止各个模块(local map,loop close,grid map...) 3、保存map->map point->key frame,各自内部又调用了一堆保存代码 4、保存grid map 5、创建map->创建map point-...
(一次性搞定)ORB_SLAM2地图保存与加载 本文记录了ORB_SLAM2中地图保存与加载的过程。 参考博客: https://blog.csdn.net/qq_34254510/article/details/79969046 http://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972841.html https://blog.csdn.net/felaim/article... ...
如果之前成功编译过orb-slam2,下面的工作会顺利很多。 1.新建工作空间 #orb_ws是工作空间名,可以自行替换mkdir -p orb_ws/srccd orb_wscatkin_make 设置环境变量,在orb_ws目录下打开一个终端 echo "source ~/orb_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ...
因此,我们首先建立并保存一张低行驶速度下环境视觉特征的地图,并将其扩展到ORBSLAM 2软件包中。在第二次运行中,我们重新加载地图,然后在先前构建的地图上进行定位。在先前构建的地图上加载和定位可以提高自动驾驶车辆的连续定位精度。这个建图保存功能在最初的ORB-SLAM 2实现中是没有的。我们根据建立的SLAM地图来...
因此,我们首先使用我们的ORB-SLAM2的拓展版本在汽车低速行驶的情况下构建并保存具有环境视觉特征的地图。在第二次运行时,我们重新加载地图,然后在之前构建的地图上定位。对构建好的地图进行加载和定位可以提高自动驾驶车辆的连续定位精度。此地图的保存功能是原始的ORB-SLAM 2所缺少的。
通过搜索资料,在github上面找到了目前做得比较好的大牛的源码,链接为:https://github.com/BoomFan/ORB_SLAM2 经过测试,结果如下: 保存地图过程:在建图的过程中将Mappoint点和关键帧保存到二进制文件中。 加载地图过程,讲保存好的二进制文件加载成d稀疏点云地图,可自由移动。
ORB-SLAM2地图存储加载系统 1.主函数中主要调用了 SLAM.SaveMap("/tmp/kitti_00.map.bin"); 函数,在system.h中主要 bool SaveMap(const string &filename); 是一个 bool 函数为什么要写成 一个bool 函数呢? 因为 SaveMap 调用的是map.h中的bool Map::Save(const string &filename) 返回的也是ture/ ...
老大说:我要可以定位的地图,你把ORB-SLAM的地图保存下来吧! 我:老大,ORB-SLAM单目情况下是产生不了稠密的的地图的,保存下来也没啥用。 老大:我看这地图还挺稠密的,你先把保存下来把。 我:好吧,老大... 废话:这一块的工作前前后后大概花了3周的时间,每周大概4天左右耗费在这上面,这段时间当中maplab开源出...