论文链接:webdiis.unizar.es/~raul GitHub链接:github.com/raulmur/ORB_ 作者:自动驾驶专栏 | 原文出处:公众号【自动驾驶专栏】 摘要 本文提出了ORB-SLAM,一种基于特征的单目SLAM系统,它能在小环境和大环境以及室内环境和室外环境中实时运行。该系统对于严重的运动抖动具有鲁棒性,支持宽基线回环和重定位,并且包含...
临时的相机遮挡和快速运动导致视觉元素丢失跟踪，使得系统失效。ORB-SLAM率先使用基于词袋位置识别的快速重...
在这项工作中,我们建立在ORB-SLAM-VI的基础上,提供了一种快速准确的IMU初始化技术,以及一个开源的SLAM库,该库能够使用针孔和鱼眼相机进行单目惯性和立体惯性SLAM。 A、基本知识 在纯视觉SLAM中,只估计当前相机的位姿,在视觉-惯导SLAM中还有其他变量需要估计,包括本体位姿Ti=[Ri,pi],速度vi均在世界坐标系下,陀螺...
在这项工作中,我们建立在ORB-SLAM-VI的基础上,提供了一种快速准确的IMU初始化技术,以及一个开源的SLAM库,该库能够使用针孔和鱼眼相机进行单目惯性和立体惯性SLAM。 A、基本知识 在纯视觉SLAM中,只估计当前相机的位姿,在视觉-惯导SLAM中还有其他变量需要估计,包括本体位姿Ti=[Ri,pi],速度vi均在世界坐标系下,陀螺...
以ORB-SLAM 论文为参考 对于任何一个单目 SLAM 系统来说,在系统运行之初都要进行初始化,其目的在于,要计算出某两帧的相对位姿,以此来通过三角化得到一些初始 MapPoints,从而得到一个初始的 Map,这样之后的跟踪也好优化也好都在这个基础上进行。在 ORB-SLAM 之前的单目 SLAM 系统的初始化,往往需要依赖真实场景中某...
论文的主要亮点: 1. 是首个基于单目,双目和RGB-D相机的开源SLAM方案,这个方案包括,回环检测,地图重用和重定位。 2. 我们的RGB-D结果说明,光束平差法(BA)比ICP或者光度和深度误差最小方法的更加精确。 3. 通过匹配远处和近处的双目匹配的点和单目观测,我们的双目的结果比直接使用双目系统更加精确。
这本质上是一篇系统论文,最重要的贡献是ORB-SLAM3库本身,是迄今为止最完整和准确的视觉、视觉惯性和多地图SLAM系统(见表一). ORB-LAM3的主要创新是: 一种单目和双目视觉惯性SLAM系统,即使在惯性测量单元初始化阶段,也完全依赖于最大后验估计.所提出的初始化方法先前已在[6]中介绍过.这里我们添加了它与ORB-SLAM...
ORB SLAM:采用ORB特征点,DBoW2词袋模型,特征描述子提供了短期、中期数据关联,长期数据关联使用DBoW2执行回环检测; LSD-SLAM:直接法,构建大场景的半稠密地图,没有对地图进行优化,精度低; 混合系统SVO:采用FAST特征,使用直接法来跟踪,只是一个VO,执行短期的数据关联; ...
ORBSlam2的位姿优化算法 ORBSlam2中使用了对极约束,三角测量,PnP投影和BundleAdjustment算法 本文着重讲解在ORBSlam2中使用到的BundleAdjustment优化算法。 1. 全局BundleAdjustment算法 在ORBSlam2的Tracking线程中,进行相机状态初始化的时候,当使用对极约束时,求解了第一帧和第二帧之间的单应矩阵和基本矩阵,并通过三...
原文作者:Raul Mur-Artal 内容提要 这篇文章提出了 ORB-SLAM,一个基于特征的单目实时SLAM系统,该系统适用与多种环境,比如:室内和室外大场景小场景等。该系统对严重的运动杂波(motion clutter)很稳健,允许宽基线闭环和重定位,并且包含了全自动的初始化功能。基于近些年的优秀的算法,我们重新设计了一个新的系统:他对...