初始化是SLAM算法中重要的一步。对于单目SLAM来说,初始化的主要目标有两个:1、确定基础尺度,2、构建初始地图,为后续尺度统一做基础。那么,ORB-SLAM中是怎么做的呢? 一、特征点提取和… Zhour...发表于深度学习与... ORB-SLAM2 论文翻译 自己学习时做的ORB-SLAM2论文翻译,因为进入SLAM领域不久,可能部分专业名...
这本质上是一篇系统论文,它最重要的贡献是ORB-SLAM3库本身,这是迄今为止最完整、最精确的视觉、视觉-惯性和多地图SLAM系统(见表格I)。ORB-SLAM3的主要创新点为: 1)单目和双目视觉-惯性SLAM系统:即使在惯性测量单元(IMU)初始化阶段也完全依赖于最大后验(MAP)估计。所提出的初始化方法在先前工作Inertial-only opt...
本文建立在ORB-SLAM-VI的基础上,提供了一种快速准确的IMU初始化技术,以及一个开源的SLAM库,该库能够使用针孔和鱼眼相机进行单目惯性和立体惯性SLAM。 A、基本知识 在纯视觉SLAM中,只估计当前相机的位姿,在视觉-惯导SLAM中还有其他变量需要估计,包括本体位姿Ti=[Ri,pi],速度vi均在世界坐标系下,陀螺仪和加速度计偏...
在这项工作中,我们建立在ORB-SLAM-VI的基础上,提供了一种快速准确的IMU初始化技术,以及一个开源的SLAM库,该库能够使用针孔和鱼眼相机进行单目惯性和立体惯性SLAM。 A、基本知识 在纯视觉SLAM中,只估计当前相机的位姿,在视觉-惯导SLAM中还有其他变量需要估计,包括本体位姿Ti=[Ri,pi],速度vi均在世界坐标系下,陀螺...
论文地址: http://webdiis.unizar.es/~raulmur/MurMontielTardosTRO15.pdf 代码: https://github.com/raulmur/ORB_SLAM.git 来源:萨拉戈萨大学 论文名称:ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System 原文作者:Raul Mur-Artal 内容提要 ...
论文的主要亮点: 1. 是首个基于单目,双目和RGB-D相机的开源SLAM方案,这个方案包括,回环检测,地图重用和重定位。 2. 我们的RGB-D结果说明,光束平差法(BA)比ICP或者光度和深度误差最小方法的更加精确。 3. 通过匹配远处和近处的双目匹配的点和单目观测,我们的双目的结果比直接使用双目系统更加精确。
ORB-SLAM3是第一个能在单目、双目、RGBD鱼眼相机和针孔相机模型下运行视觉、视觉-惯导以及多地图SLAM的系统。其贡献主要包括两方面:提出了完全依赖于最大后验估计的紧耦合视觉-惯导SLAM系统,IMU初始化阶段也采用最大后验估计。可以在室内室外大小各种环境下运行,比其他算法快2-5倍。其次提出了多地图系统,DBoW2用于...
由于RGB-D SLAM算法对实时性的要求较为严格,对比改进ORB算法与传统ORB算法在特征点提取与匹配消耗的时间,比较结果如表2所示。 从表2中可以看出,ORB算法的实时性与特征点期望的数值有着紧密的联系,即特征点期望的数值越大,特征点提取与匹配消耗的时间就越长;当特征点期望的数量相同时,同一张图像改进ORB算法比传统...
【ORB-SLAM论文笔记】ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System(ORB-SLAM:精确多功能单目SLAM系统),程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
这本质上是一篇系统论文,最重要的贡献是ORB-SLAM3库本身,是迄今为止最完整和准确的视觉、视觉惯性和多地图SLAM系统(见表一). ORB-LAM3的主要创新是: 一种单目和双目视觉惯性SLAM系统,即使在惯性测量单元初始化阶段,也完全依赖于最大后验估计.所提出的初始化方法先前已在[6]中介绍过.这里我们添加了它与ORB-SLAM...