接着编译 结果又报错了 /ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src/ros_mono.cc:37:18: error: ...
rosrun ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag 最后KITTI数据集自行下载并按照上面方式运行。具体下载地址:https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php。 在oak-d-w上进行运行: 1.标定方面的文章请移步到https://www.cnblog...
之后运行: rosrun ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag 至于KITTI数据集,我们留给感兴趣的同学自行下载探索。下载地址:https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php 更多机器人科普: 盘点机器人常用的六大主流SLAM算法 60年过...
在evo文件夹下有一个contrib文件夹，里面有一个kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py文件。把...
图3:基于ENet的神经网络生成的典型相机图像和相应的深度图 实验结果 本节总结了我们使用所提出的方法获得的结果,希望将我们的结果与ORBSLAM3双目模式在精度方面进行比较,特别是在运行时方面,实验在KITTI里程计数据集上进行。 A、 轨迹 表I和II的比较显示了十个KITTI里程计序列上所述SLAM模式的平移和旋转误差,双目和...
本发明公开了一种基于ORB‑SLAM的高精度车辆定位方法,主要解决当前ORB‑SLAM经典定位算法定位结果精度不高的问题。其实现步骤为:选取标定板对双目相机进行标定,并对摄取到的图像进行立体校正;检测校正图像中的ORB特征点并完成特征点提取;利用双目稀疏特征匹配方法将提取到的特征点进行匹配,再利用相邻帧特征跟踪的方法...
我们使用KITTI数据集的场景来评估已建成SLAM地图的定位精度。此外,我们用自己的小型电动模型车记录的数据对构建的地图进行了定位精度测试。测试结果表明,在特征丰富的环境中,对于直线速度平均为36 m/s行驶的车辆而言,定位的相对平移误差可以保持在1%以下。与完全SLAM相比,该定位模式拥有更好的定位精度和更低的计算...
我们使用KITTI数据集的场景来评估已建成SLAM地图的定位精度。此外,我们用自己的小型电动模型车记录的数据对构建的地图进行了定位精度测试。测试结果表明,在特征丰富的环境中,对于直线速度平均为36 m/s行驶的车辆而言,定位的相对平移误差可以保持在1%以下。与完全SLAM相比,该定位模式拥有更好的定位精度和更低的计算负荷。
Hi authors, Thank you for excellent work and public your code. I'm a big fan of ORB-SLAM2 and studying ORB-SLAM3. The results from stereo-inertial SLAM + TUM datasets are awesome, obviously better than filter-based approach MSCKF-VIO, wh...
使用KITTI数据集的序列号00和带有不同缓冲区大小的标记为Car02的网络迹线重复该实验。将每个测试重复10次,结果总结在图7的方框图中。使用Drop-Oldest方法时,当缓冲区大小增加到30或更大时,所得的RMSE变低。当使用ORBBuf方法,由于缓冲区大小为15或更大,因此生成的RMSE变低。当使用随机方法时,即使缓冲区大小为35,...