在ORB的原始论文:ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF已经考虑到了特征点提取的多尺度问题,使用图像金字塔的方式对多个尺度的图像进行ORB特征提取。但是在ORB-SLAM系列中,为了让特征点分散更加均匀,ORB-SLAM的作者根据OpenCV的实现进行了修改,让特征点尽可能地分散到图片的整个区域而不是只有在纹理明显的区...
在ORB的原始论文:ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF已经考虑到了特征点提取的多尺度问题,使用图像金字塔的方式对多个尺度的图像进行ORB特征提取。但是在ORB-SLAM系列中,为了让特征点分散更加均匀,ORB-SLAM的作者根据OpenCV的实现进行了修改,让特征点尽可能...
为了实现特征点在多个尺度下的匹配能力，ORB-SLAM采用了图像金字塔技术，对原始图像进行多级缩放，并在不同尺度的图像上进行特征点提取。这不仅确保了特征点具有尺度信息，还能在不同分辨率下实现高效匹配。在均匀分布ORB特征点的实现上，ORB-SLAM引入了两种方法：在ORB-SLAM1中，图像被平均分为与特征点数量...
ORB_SLAM中定义的pattern //下面就是预先定义好的随机点集,256是指可以提取出256位的描述子信息,每个位由一对点比较得来;4=2*2,前面的2是需要两个点(一对点)进行比较,后面的2是一个点有两个坐标 static int bit_pattern_31_[256*4] = { 8,-3, 9,5/*mean (0), correlation (0)*/, 4,2, 7...
ORB_SLAM中定义的pattern //下面就是预先定义好的随机点集,256是指可以提取出256位的描述子信息,每个位由一对点比较得来;4=2*2,前面的2是需要两个点(一对点)进行比较,后面的2是一个点有两个坐标staticintbit_pattern_31_[256*4] ={8,-3...
哈尔滨工程大学和中国国防科技创新研究院提出了SL-SLAM系统,该系统利用Superpoint特征点和LightGlue匹配器进行视觉SLAM的前段跟踪和特征匹配,改进现有的SLAM框架,通过大量的实验对比分析,证明能够显著提高slam系统的精度和鲁棒性。©️【深蓝AI】编译 1. 摘要 ...
(5)ORBextractor图像显示 FAST角点提取: 均匀化特征点: 特征点匹配: (6)参考文献 ORB特征提取和opencv的orb比较: https://zhuanlan.zhihu.com/p/57235987 orb描述子: https://lsxiang.github.io/Journey2SLAM/computer_vision/ORB/ 均匀提取策略: https://zhuanlan.zhihu.com/p/61738607...
摘要:ORB-SLAM(基于ORB特征识别的同时定位与地图构建系统)的源代码无法在嵌入式开发板运行,其构建的点云图太稀疏无法满足移动机器人路径规划要求。针对这个问题,文章提出将ORB SLAM进行改进与优化,移植到嵌入式开发板完成SLAM过程。首先,删除原PC端Linux系统下的轨迹、点云图、一些依赖库,保留并改进src和include文件夹下...
1.特征提取:ORBSLAM3使用FAST特征检测器提取图像中的关键点,并使用BRIEF描述子对关键点进行描述。通过关键点的提取和描述,可以获得图像中的特征点。 2.特征匹配:ORBSLAM3使用ORB描述子对特征点进行匹配,通过计算描述子的相似度判断关键点之间的匹配关系。通过特征点的匹配,可以获得两个图像之间的相对位姿。 3.运动估...
一、ORB-SLAM3概述 ORB-SLAM3是一种基于特征点的SLAM系统,支持单目、双目和RGB-D相机。它采用ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征进行特征点提取和匹配,能够实时处理大规模场景,且具备高精度和鲁棒性。 二、源码结构总览 ORB-SLAM3的源码结构清晰,主要模块包括: ...