但是一个没法忍受的点是,DBoW2默认的词典保存格式是yml,在读取DLoopDetector提供的词典文件的时候,花费了几个小时还没有读取结束。在ORB_SLAM中,作者将词典保存为txt格式,这样读取起来非常快,只需要花费几秒。 笔者将DBoW2和DLoopDetector打包,并修复依赖问题及一些bug,可以直接使用。代码链接 改进点: 从txt中读取...