https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 eigen3的安装直接使用:sudo apt-get install libeigen3-dev 编译ORB_SLAM2之前将build.sh里的文件最后一行 -j删除,拒绝交叉编译。 最后运行正常。 后续:将ORB_SLAM2等全部作为节点加入到ROS跑通,然后做对比试验。
ORB-SLAM2能够处理来自双目和RGBD的图像,后端使用BA优化,建立一个全局稀疏的地图重建,因此该方法更加轻量级能在普通的CUP上运行。目标是长时间且精确地定位,而不是一个有很多细节的稠密地图。 然而,高精度的...在后端上采用的是基于单目和双目的光束法平差优化(BA)的方式,这个方法允许米制比例尺的轨迹精确度评估...