由于上文提到的创建词汇树时候的遍历顺序问题(实际上即不是广度优先也不是深度优先遍历),因此会出现根节点的最后一个子节点,也就是上面的nodeId:9的子节点的序号特别大,这个序号是根据遍历顺序来的,而不是根据树的结构来的。 特征描述符(以ORB特征为说明)在DBoW2中的类型是cv::Mat, type = CV_8UC1的矩阵,...