4)src/Frame.cc帧文件Frame::Frame(constcv::Mat&imLeft...){// 提取ORB特征点ExtractORB(0,imGray);}voidFrame::ExtractORB(intflag,constcv::Mat&im){// 用仿函数,重载了ORBextractor::operator() 进入特征点提取(*mpORBextractorLeft)(im,cv::Mat(),mvKeysLeft,mDescriptorsLeft);}( 5)src/ORBextr...
ORB-SLAM2代码详解:特征点提取器ORBextractor 各成员函数/变量 构造函数: ORBextractor() FAST特征点和ORB描述子本身不具有尺度信息,ORBextractor通过构建图像金字塔来得到特征点尺度信息.将输入图片逐级缩放得到图像金字塔,金字塔层级越高,图片分辨率越低,ORB特征点越大. 构造函数ORBextractor(int nfeatures, float scale...
ORB-SLAM(一)简介 有步骤统一使用图像的ORB特征。ORB特征是一种非常快速的特征提取方法,具有旋转不变性,并可以利用金字塔构建出尺度不变性。使用统一的ORB特征有助于SLAM算法在特征提取与追踪、关键帧选取、三维重建...;3D,存在尺度漂移,因此是相似变换),RANSAC计算内点数) 融合三维点,更新各种图图优化(传导变换矩阵...
进入Frame类,进一步找到Frame中最关键的步骤——ExtractORB,对图像进行ORB特征点提取。 接下来,是一个伪函数,相当于是有一层封装,可能是为了解耦合吧。在这个伪函数中,进行了图像金字塔的计算。至于它和《ORBSLAM Code1》中记录的图像金字塔的代码有什么关联,还没想明白,因为其中没有明显的调用。 在伪函数中,图像...
ORB-SLAM 是西班牙 Zaragoza 大学的 Raúl Mur-Arta 编写的视觉 SLAM 系统。 它是一个完整的 SLAM 系统,包括视觉里程计、跟踪、回环检测,是一种完全基于稀疏特征点的单目 SLAM 系统,同时还有单目、双目、RGBD 相机的接口。其核心是使用 ORB (Orinted FAST and BRIEF) 作为整个视觉 SLAM 中的核心特征。
下面是基于ORB-SLAM2去除动态特征点的实现方法: 1.动态物体检测:首先,我们需要使用一个动态物体检测算法来检测和跟踪图像中的动态物体。常用的动态物体检测算法有基于帧差法的背景建模算法、基于光流法的运动检测算法以及深度学习方法等。 2.动态特征点标记:一旦检测到动态物体,我们可以将与动态物体相关的特征点进行...
ORBSLAM2的主要特点在于他的所有工程实现都用到了ORB这个特征点提取方法,包括他实现的在线单目,双目以RGBD的SLAM,下面我们就看看他是怎么一步一步一步一步一步一步一步一步一步一步实现ORB特征的提取的。 理论部分: 关于ORB特征点的实现方法以及其工作原理,网上资料很多,大家可以广泛阅读,当然也要筛选正确的信息,...
【从零开始学习SLAM ORB_SLAM2 ORB_SLAM3 】博客全部文章汇总 https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/124528362
导致结果不一样的原因是有一些不稳定程序在里面。原始的OpenCV的ORB提取是稳定的，ORb SLAM里面加了Oct...
手把手教你,用点线特征提高ORB-SLAM2的鲁棒性! 展开想参与项目的同学,可片尾扫码填写意向表哦~