ORB-SLAM(一)简介 有步骤统一使用图像的ORB特征。ORB特征是一种非常快速的特征提取方法,具有旋转不变性,并可以利用金字塔构建出尺度不变性。使用统一的ORB特征有助于SLAM算法在特征提取与追踪、关键帧选取、三维重建...;3D,存在尺度漂移,因此是相似变换),RANSAC计算内点数) 融合三维点,更新各种图图优化(传导变换矩阵...
ORB-SLAM2重点梳理:特征提取/匹配、图结构、地图初始化、跟踪、局部建图 说明: 1、本次直播系统梳理ORB-SLAM2前七章的重难点,包括:特征提取/匹配、图结构、地图初始化、跟踪、局部建图。帮助大家理清代码流程。参考下面大纲图。方便学习后续的章节。 2、统一回答一些常见的知识点疑问。 3、直播间答疑。 直播观看...
ORB_SLAM2地图点MapPoints 设置属性 包括设置该路标点的坐标,观测方向,可以观测到该路标点的关键帧及其所对应的特征点在该关键帧中的ID,观测次数、描述子等。 (1)mnVisible:该路标点在多少帧的视野范围内。 (2)mnFound:该路标点可以和多少帧的特征点形成匹配。 则一个评价这个特征点好坏的指标...