ORB-SLAM(一)简介 有步骤统一使用图像的ORB特征。ORB特征是一种非常快速的特征提取方法,具有旋转不变性,并可以利用金字塔构建出尺度不变性。使用统一的ORB特征有助于SLAM算法在特征提取与追踪、关键帧选取、三维重建...;3D,存在尺度漂移,因此是相似变换),RANSAC计算内点数) 融合三维点,更新各种图图优化(传导变换矩阵...
发布于 2022-10-27 22:11 ORB-SLAM2 打开知乎App 在「我的页」右上角打开扫一扫 其他扫码方式:微信 下载知乎App 开通机构号 无障碍模式 验证码登录 密码登录 中国+86 其他方式登录 未注册手机验证后自动登录,注册即代表同意《知乎协议》《隐私保护指引》...
通过关键帧之间的基于匀加速运动模型预测,正反向光流精细化跟踪orb特征点位置,相比于传统的需要对输入的每一帧提取耗时的orb特征点以及对应的orb特征描述子,然后根据描述子之间的汉明距离进行特征点之间的跟踪和匹配,一方面减少耗时,另一方面,在保证跟踪匹配方法精度的同时能够极大的提高该方法的运行...
本发明公开了一种基于ORBSLAM算法的图像特征点跟踪匹配方法,包括:1)对关键帧提取ORB特征点及描述子并做四叉树均匀分布处理;2)对于新来的帧基于匀加速运动预测特征点的位置;3)多层金字塔的稀疏光流法特征点位置的精确求解;4)进行反向稀疏光流跟踪剔除错误匹配;5)对步骤4求取的特征匹配进行鲁棒RANSAC剔除离群点;6)...
发布人 根据orbslam3评估的关键帧位姿、特征点匹配和三角化,对手机相机进行三维重建项目地址:https://github.com/lturing/ORB_SLAM3_modified 打开封面 下载高清视频 观看高清视频 视频下载器 手机相机单目三维重建(orbslam3获取关键帧位姿 + 单目深度估计) orbslam3的imu初始化改进(51帧完成初始化,3秒内) ...
orb-slam中使用的词袋模型 | 一开始先生成一颗树形的词典,树中每个节点都有ORB特征。等提取到新的二维关键点时,再根据关键点的ORB特征把关键点对应到树中的拥有最相似ORB特征的节点上。这种把ORB特征对应到树节点上的行为,能够在做不同帧的关键点匹配时,只匹配对应到同一个节点的关键点们,而不用匹配所有的关键...
1、本次直播系统梳理ORB-SLAM2前七章的重难点,包括:特征提取/匹配、图结构、地图初始化、跟踪、局部建图。帮助大家理清代码流程。参考下面大纲图。方便学习后续的章节。 2、统一回答一些常见的知识点疑问。 3、直播间答疑。 直播观看地址: 1、直播可以在「计算机视觉life」小鹅通、哔哩哔哩、视频号同步观看。微信扫描...