在这种模式下,跟踪利用视觉里程计匹配并匹配到地图点。视觉里程计匹配是当前帧中的ORB与根据立体/深度信息在前一帧中创建的3D点之间的匹配。这些匹配使定位对未建图区域具有鲁棒性,但可以累积漂移。地图点匹配确保对现有地图的无漂移定位。该模式在随附的视频中进行了展示。 4 评估 我们在三个流行的数据集中评估了...
UndisortKeyPoints(); 计算双目见特征点的匹配,只有匹配成功的特征点才会计算深度,深度存放在mvDepth中; ComPuteStereoMatches(); 计算去畸变后边界 双目特征点匹配 主要对应函数Frame::ComputeStereoMatches()。 输入:两帧立体矫正后的图像对应的ob特征点集 过程 行特征点统计 粗匹配 精确匹配SAD. 亚像素精度优化 ...
计算双目见特征点的匹配,只有匹配成功的特征点才会计算深度,深度存放在mvDepth中; ComPuteStereoMatches(); 计算去畸变后边界 双目特征点匹配 本部分介绍上部分中的第5不 主要对应函数Frame::ComputeStereoMatches()。 输入:两帧立体矫正后的图像对应的ob特征点集 过程 行特征点统计 粗匹配 精确匹配SAD. 亚像素精度...
单目关键点由左侧图像上的两个坐标 x_m=(u_L,v_L) 定义,并对应于在RGB-D情况下无法找到立体匹配或具有无效深度值的所有ORB。这些点仅从多个视图进行三角化,不提供尺度信息,但有助于旋转和平移估计。 B.系统引导 使用双目或RGB-D摄像机的主要好处之一是,通过只从一帧获得深度信息,我们不需要像在单目情况下...
单目特征点由两个坐标定义Xm = (uL, vL)在坐标图像中,对应于无法找到立体匹配或在RGB-D情况下具有无效深度值的所有ORB。这些点只能由多视角来执行三角化,不能提供尺度信息,但可以给出旋转和平移的估计。 B、系统引导 使用双目和RGB-D相机的主要好处之一是使用一帧就可以获得深度信息,不需要像单目那样需要一个具...
本发明公开了一种基于ORBSLAM2的双目稠密建图方法,涉及机器人同步定位与地图创建领域,该方法主要由跟踪线程,局部地图线程,闭环检测线程和稠密建图线程组成.其中稠密建图线程包含以下步骤:1)场景深度范围估计,限制立体匹配计算量;2)立体匹配,估计每个像素点的逆深度值;3)帧内平滑,外点剔除,增加逆深度图的稠密度的同...
ORB-SLAM2源码中文详解
2.f 立体匹配 Stereo matching 参考 双目视觉自动驾 场景物体跟踪paper kitti双目数据集解决方案 将深度神经网络用于将2D电影转换为3D电影的转换 神经网络 双目匹配 中山大学张弛博士 MeshStereo: A Global Stereo Model with Mesh Alignment Regularization for View Interpolation 1、讨论了立体视觉匹配(Stereo Matching)...
2.f 立体匹配 Stereo matching 参考 双目视觉自动驾 场景物体跟踪paper kitti双目数据集解决方案 将深度神经网络用于将2D电影转换为3D电影的转换 神经网络 双目匹配 中山大学张弛博士 MeshStereo: A Global Stereo Model with Mesh Alignment Regularization for View Interpolation 1、讨论了立体视觉匹配(Stereo Matching)...
其中稠密建图线程包含以下步骤:1)场景深度范围估计,限制立体匹配计算量;2)立体匹配,估计每个像素点的逆深度值;3)帧内平滑、外点剔除,增加逆深度图的稠密度的同时保留深度边界的不连续性;4)逆深度融合,对上一步获得的逆深度进行帧间优化;5)帧内平滑、外点剔除。本方法只利用CPU,实现室内、室外环境的稠密地图...