金字塔层数越高,分辨率越低,能提取的特征点数量越少。用 总的特征点数目/所有金字塔面积和x某层金字塔面积 就是该层金字塔需要得到的特征点数目。在ORB-SLAM2代码中有微小改动,不按照面积均摊,而是按照面积的开方均摊。 在该层金字塔处划分格子,ORB-SLAM2 中格子固定尺寸为30x30。 对每个格子提取FAST角点,如果初始...