Tcw.translation().cast<double>()));vSE3->setId(0);vSE3->setFixed(false);optimizer.addVertex(vSE3);ORB_SLAM3::EdgeSE3ProjectXYZOnlyPose*e=newORB_SLAM3::EdgeSE3ProjectXYZOnlyPose(
这个函数用于当前帧和闭环候选帧之间的sim3优化,优化sim3位姿和地图点3D坐标。边为帧1地图点在帧2上的重投影误差和帧2地图点在帧1上的重投影误差(双向的)。 Vertex: ORB_SLAM3::VertexSim3Expmap():当前帧和闭环帧之间的sim3变换 g2o::VertexSBAPointXYZ():3D地图点坐标 Edge: ORB_SLAM3::EdgeSim3Projec...
这都表明ORB-SLAM3将会接过ORB-SLAM2的接力棒，在SLAM技术的发展史上留 下浓墨重彩的一笔，成为“SLA...
1.1 RGB-D SLAM算法 RGB-D SLAM算法由前端数据处理和后端优化处理两部分组成。前端数据处理主要对Kinect相机采集的彩色图像与深度图像进行处理,得到相邻两帧图像之间的运动关系,进而定量地估计相机的运动情况,恢复三维场景的空间结构。后端优化处理主要对前端生成的数据结果进行优化,使用滤波与非线性优化方法、引入回环检测...
2.2 在github上下载ORB-SLAM3库 在 homework_exercise 文件夹下打开终端，输入下列命令行或直接在github...
首先回顾一下历史:ORB-SLAM首次在2015年被提出,它的改进版ORB-SLAM2在2017年被提出,同年提出了ORB-SLAM-VI,时隔3年,ORB-SLAM3横空出世,朋友圈、学术群里到处都在热议这个挂在Arxiv才不到3天的论文。好奇心的驱使下,本人偷瞄了一下论文,就在这里总结一下吧。
3.使用SVO中直接法来跟踪代替耗时的特征点提取匹配,在保持同样精度的情况下,是原始ORB-SLAM2速度的3倍 4.双目VIO版本,加入了LK光流和滑动窗口BA优化 5.VI-ORB-SLAM2 6.添加了支持鱼眼 7.添加保存和导入地图功能 8.添加保存和导入地图功能 9.添加了地图可视化 ...
ORB-SLAM中优化使用g2o库,先复习一下g2o的用法,上类图 其中SparseOptimizer就是我们需要维护的优化求解器,他是一个优化图,也是一个超图(包含若干顶点和一元二元多元边),怎样定义图的顶点(优化变量_estimate)和边(误差项_error)是用户需要考虑的问题,可以从g2o/types查找是否已经有定义好的顶点或边,若没有,需要自己...
1、ORB-SLAM纯单目已经可以初始化得到精确的地图,尺度信息可以通过IMU得到;双目图像输入下则尺度客观,可以不考虑尺度信息的问题; 2、如果将尺度单独作为优化变量进行表示和优化,效果比在BA中的隐式表达收敛更快; 3、IMU初始化过程中必须考虑传感器的不确定性,否则会产生难以预测的巨大误差。
对课程大纲和内容进行迭代优化 ,并增加了“ 环境搭建 ”、”“ IMU传感器相关 ”、“ 论文研究思路、代码改进拓展 ”、“ 稠密重建 ”等更多实用及前沿 的内容(详见下面大纲 )。 制作了 78页 超详细的课程课件。 课程学员均可领取电子版课件。 学机器人SLAM/3D视觉,就上cvlife.net!