【ORB-SLAM2关键知识点梳理1】关键帧、共视图、扩展树、本质图之间的联系 一、关键帧(KeyFrame) 简而言之:关键帧是几帧普通帧中较具有代表性的一帧。 1. 作用、意义 降低局部相邻关键帧中的信息冗余度; 由于在SLAM方案中会将普通帧的深度投影到关键帧上,故一定程度上,关键帧是普通帧滤波和优化的结果,防止无...