决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。 一、传感器和依赖包安装 PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB 显卡:...
【摘要】 决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。一、传感器和依赖包安装PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB...
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(上) 决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(下) 之后存在几种方法去实现导航: 1、octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。 我在查阅资料的时候,发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维...
无人机的自主导航需要无人机的位置信息、姿态等,在空旷的室外环境,一般需要基于GNSS系统进行位置信息的获取与无人机导航。 但在室内等无GNSS的情况下,我们就需要其他的手段来实现。 在我们确定自己的位置时,一般是通过地图定位+环境地物相对定位来实现。近些年由于实际的需要,地图构建与同步定位(SLAM)技术被人们提出并...
索引词:SLAM,定位,重定位,自动驾驶,地图,ORB-SLAM2 介绍 掌握自动驾驶技术对于汽车行业和学术界是一个持续性的挑战。为了导航的安全性,自动驾驶汽车需要建立一个环境的准确模型,并具备估计自身位置的能力。在这项工作中,我们的目标是实现在已经行驶过并建立地图的路径上准确定位车辆(在地图上的)位置的功能。作...
ORB SLAM2是一种开源的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法,主要用于实现自动驾驶车辆的自主导航。它通过计算图像中的关键点和特征线,然后利用这些信息来估计相机的位置和方向,从而实现对环境的感知和定位。在ORB SLAM2中,首先需要安装OpenCV和PCL库,然
四、结果如何? 1、orb slam2的稀疏地图,关键帧,地图点共视关系等等都可以正常加载,可以任意选择进入slam模式(继续增量调整之前的地图)还是onlyTrack模式(只定位,不修改地图)。 2、导航使用的栅格地图,可以正常加载,不存在slam或者onlyTrack模式的选择。
索引词:SLAM,定位,重定位,自动驾驶,地图,ORB-SLAM2 介绍 掌握自动驾驶技术对于汽车行业和学术界是一个持续性的挑战。为了导航的安全性,自动驾驶汽车需要建立一个环境的准确模型,并具备估计自身位置的能力。在这项工作中,我们的目标是实现在已经行驶过并建立地图的路径上准确定位车辆(在地图上的)位置的功能。作为应用...
Probabilistic Data Association for Semantic SLAM VSO: Visual Semantic Odometry 改进点 1. 考虑动态环境(语义信息、多视角几何、光流、运动一致性检测) 2. 动态更新 语义地图 (语义信息 加入到 数据关联 损失函数中、octo-map语义地图概率更新语义和动态特性) ...