今天暂时描述一下如何进行地图的保存,其实网上已经有地图保存的代码了(http://recherche.enac.fr/~drouin/slam/orbslam2/poine_orbslam2_04_07_16.tgz,不保证有效),有时间我上传两份(其实是一份)网上代码,但是由于只有代码,所以小菜给配一个教程。 二、地图元素分析 所谓地图保存,就是保存地图“Map”中的各个...
SLAM.SaveMap("/home/ORB_SLAM2/Examples/Stereo/map.bin");//注意地址要填自己的地址
ORB-SLAM2地图保存 ⼀、简介 在ORB-SLAM2的System.h⽂件中，有这样⼀句话：// TODO: Save/Load functions，让读者⾃⼰实现地图的保存与加载功能。其实在应⽤过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图，然后下次启动时直接进⾏跟踪，这样避免了初始化和建图，减⼩相机跟踪过程中计算机负载，...
因此,我们首先使用我们的ORB-SLAM2的拓展版本在汽车低速行驶的情况下构建并保存具有环境视觉特征的地图。在第二次运行时,我们重新加载地图,然后在之前构建的地图上定位。对构建好的地图进行加载和定位可以提高自动驾驶车辆的连续定位精度。此地图的保存功能是原始的ORB-SLAM 2所缺少的。 我们使用KITTI数据集的场景来评估...
1、构建高质量地图并保存 2、加载之前的地图并继续运行slam或者onlyTrack模式 两句话解决战斗,完美! 实际上是: 1、构建slam地图和栅格地图 2、停止各个模块(local map,loop close,grid map...) 3、保存map->map point->key frame,各自内部又调用了一堆保存代码 ...
因此,我们首先使用我们的ORB-SLAM2的拓展版本在汽车低速行驶的情况下构建并保存具有环境视觉特征的地图。在第二次运行时,我们重新加载地图,然后在之前构建的地图上定位。对构建好的地图进行加载和定位可以提高自动驾驶车辆的连续定位精度。此地图的保存功能是原始的ORB-SLAM 2所缺少的。
这项工作提出了一个基于ORB-SLAM2扩展,通过一个地图保存功能的视觉SLAM系统。在原始的功能的基础上进行了扩展功能,使系统可以作为一个SLAM模块在慢速驾驶条件下建图。而后在更高的速度下进行定位,从而获得更精确的轨迹估计。(低速建图,快速可定位的SLAM功能)可用于室外和室内环境中的定位。实验结果表明,在特征丰富的...
这项工作提出了一个基于ORB-SLAM2扩展,通过一个地图保存功能的视觉SLAM系统。在原始的功能的基础上进行了扩展功能,使系统可以作为一个SLAM模块在慢速驾驶条件下建图。而后在更高的速度下进行定位,从而获得更精确的轨迹估计。(低速建图,快速可定位的SLAM功能)可用于室外和室内环境中的定位。实验结果表明,在特征丰富的...
内容提示: ORBSLAM2_with_pointcloud_map安装,点云地图输出并保存1. ⾸先从github上下载代码git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git 2.执⾏解压命令 unzip orbslam2_modified.zip 解压命令后出现是否替换选项我选的A3. 由于eigen库,opencv库,Pangolin库都已装好,所以接...
(8)2.3.2发布的话题数据 (8)2.3.3 dynamic_reconfigure参数 (9)2.3.4 发布的tf变换关系 (9)3.配置教程 (10)3.1单目建图 (10)3.2单目摄像头安装矩阵的标定 (10)3.3单目加2d激光雷达建图 (12)3.4单目地图更新 (12)3.5单目导航定位 (12)3.6前后两摄像头即双目导航定位 (13)1 ...