仔细观察(7)式,\alpha_{ij}已由步骤2得知,相机内参f_u,\ f_v,\ c_x,\ c_y,2D点坐标u_i, v_i均为已知量,只剩下4个控制点在相机坐标系下的的坐标x_j^c, \ y_j^c, \ z_j^c \(j = 1, 2, 3, 4),共计12个位置参数,一个2D点得两个方程,n个点可得2n个方程,有线性方程组 M \o...
// Step No.3 创建SLAM系统// Create SLAM system. It initializes all system threads and gets ready to process frames.// 创建SLAM系统,这一步初始化所有线程并做对做好图像处理的准备ORB_SLAM2::SystemSLAM(argv[1],// path_to_vocabularyargv[2],// path_to_settingsORB_SLAM2::System::MONOCULAR,...
ORB-SLAM2算法分析及代码解析-简介-01 两人从2012年到2016年开发的目前state of art的SLAM算法,并实现了开源。该算法是基于特征点SLAM的巅峰之作,它结合了ORB特征、DBOW2视觉词袋法,多线程共同实现追踪...特征,实现了在CPU上的实时运行。即使在光照和视点改变的情况下也有较好的结果。 得益于闭环检测和重定位,在...
ORB-SLAM2代码实现时,使用了一些技巧来加速计算灰度质心。下面讲一下背后的原理和流程。 第1步:我们要处理的是一个圆形图像区域,而圆形是具有对称性的,加速的原理就是根据对称性一次索引多行像素。因此首先我们把索引基准点放在圆形的中心像素点,记为。 第2步:圆形半径记为,先计算圆形区域内水平坐标轴上的一行像...
ORB-SLAM2简介及学习规划第17讲:ORB特征点提取第18讲:ORB特征点均匀化第19讲:特征匹配核心思路第20讲:词袋的原理及应用第21讲:地图点、关键帧、图结构第22讲:地图初始化的意义及单目模式地图初始化第23讲:双目模式地图初始化第24讲:跟踪线程流程及目的第25讲:第一阶段跟踪方法第26讲:第二阶段跟踪方法第27讲:...
ORB_SLAM2 特征法SLAM 单目 双目 RGBD * ORB主要借鉴了PTAM的思想,借鉴的工作主要有 * Rubble的ORB特征点; * DBow2的place recognition用于闭环检测; * Strasdat的闭环矫正和covisibility graph思想; * 以及Kuemmerle和Grisetti的g2o用于优化。点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:30 积分 电信网络下载 ...
1、ORB-SLAM纯单目已经可以初始化得到精确的地图,尺度信息可以通过IMU得到;双目图像输入下则尺度客观,可以不考虑尺度信息的问题; 2、如果将尺度单独作为优化变量进行表示和优化,效果比在BA中的隐式表达收敛更快; 3、IMU初始化过程中必须考虑传感器的不确定性,否则会产生难以预测的巨大误差。
2、系统全面的相机标定课程：单目/鱼眼/双目/阵列 相机标定：原理与实战 3、视觉SLAM必备基础课程：视觉...
https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments VSLAM系列原创01讲 | 深入理解ORB关键点提取:原理+代码 接上回继续。。。 小白:我们计算出来的这个角点具体怎么用呢? 师兄:在关键点部分我们根据灰度质心法得到关键点的旋转角度后,在计算描述子之前我们会先用这个角度进行旋转。如下图所示P为圆形区域...
SLAM源码解析之DSO 深蓝天志 162 0 2:47:29 开源代码解析Msckf(涵盖前后端) 深蓝天志 390 1 1:29:50 视觉SLAM开源代码解析-Basalt 深蓝天志 186 0 24:46:27 比萝卜快跑还强悍!【基于深度学习的无人驾驶】2024年B站最好的自动驾驶系列知识课程!从入门到精通!带你吃透自动驾驶原理! 人工智能前沿技术...