filelist,//图片路径boardSize);//角点数目//标定相机cameraCalibrator.calibrate(image.size());//选取某张图片,消除透镜畸变image = cv::imread(filelist[6]); cv::Mat uImage= cameraCalibrator.remap(image);imshow("Original Image", image);imshow("Undistorted Image", uImage);//打印相机内参数矩阵(3*...
注:代码使用的是opencv4,原因是opencv4提供了更快更好的棋盘格角点识别函数 相机标定代码: #include <iostream>#include"opencv2/core.hpp"#include"opencv2/highgui.hpp"#include"opencv2/calib3d.hpp"#include"opencv2/imgproc/imgproc.hpp"#include"opencv2/ccalib.hpp"#include"./fileLoad/fileLoad.hpp"usi...
第2步: 提取待标定区域(去掉多余部分,只保留网格区域,提高处理效率),左键绘制一个矩形,右键完成绘制,如下图: 第3步: 创建匹配模板,找出所有的网格交叉点。首先设置匹配度 (匹配度越高匹配到的网格点越准确,匹配度越低匹配到的网格点越多,鉴于本例待标定图像质量较差, 设置为0.4),然后点击创建匹配模板(左键绘制...
相机标定的目的:获取摄像机的内参和外参矩阵(同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵),内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正,得到畸变相对很小的图像。 相机标定的输入:标定图像上所有内角点的图像坐标,标定板图像上所有内角点的空间三维坐标(一般情况下假定图像位于Z=0平面上)。 相机标定的输出:摄...
本文将梳理一种单目摄像头标定和矫正的方法,在梳理的过程中,首先使用网上离线的图片数据跑通流程,然后接入自己的camera,手动采集标定图像,实时矫正相机的畸变,然后输出矫正后的图像。全文基于Opencv使用C++实现,文末附带相应的python代码。 1. 基本概念 1.1 什么是畸变 ...
基于3D对象参照标定 基于2D平面标定 基于1D线性标定 自标定 最常见的相机成像方式是基于pinhole的模型、它的成像模型可以图示如下: 下面我们首先对这个相机成像模型做一番解释 通过标定算法同时求出相机内参与外参。最常用的算法是张正友标定算法。OpenCV/Matlab中均已经实现该算法。
2. 程序是通过第一张图已知目标到相机的距离来计算摄像头焦距,然后再通过焦距计算接下来目标到摄像头的距离,在这里焦距是一个关键的参数,所以我准备尝试通过对摄像头的标定直接获取相机的像素焦距,我是通过ros的一个包实现了对相机的标定,不过通过相机标定得出的像素焦距计算出...
这对于相机标定、图像对齐等应用非常有用。 void cv::drawChessboardCorners(InputOutputArray image, Size patternSize, InputArray corners, bool patternWasFound) 参数解释: image:输入的图像,通常是一个彩色图像,函数会在这个图像上绘制角点。 patternSize:棋盘的内角点数量,例如一个 8x6 的棋盘会有 48 个内角...
OpenCV单目相机标定,图像畸变校正 相机标定定义与原理 01 在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型,这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到,这个求解参数的过程就称之为相机标定(或摄...