我的论文方向目前是使用单目摄像头实现机器人对人的跟随,首先单目摄像头与kinect等深度摄像头最大的区别是无法有效获取深度信息,那就首先从这方面入手,尝试通过图像获取摄像头与人的距离。 在网上看了几天关于摄像头标定和摄像头焦距等原理的文章,然后通过这篇文章真正启发了我:用python和opencv来测量目标到相机的距离...
objectPoints:vector 型的数据结构,存储标定角点在世界坐标系中的位置。 imagePoints1: vector<vector> 型的数据结构,存储标定角点在第一个摄像机下的投影后的亚像素坐标。 imagePoints2- vector<vector> 型的数据结构,存储标定角点在第二个摄像机下的投影后的亚像素坐标。 cameraMatrix1:输入/输出型的第一个摄像...
# 输出:相机内参、畸变系数、旋转矩阵(每个点都会得到一个)、平移矩阵(同左) ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objectpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None) print(ret,'\n返回相机矩阵:%s\n失真系数:%s\n旋转矩阵:%s\n%s\n平移向量::%s\n%s '%(mtx, dist, rvecs...
我的论文方向目前是使用单目摄像头实现机器人对人的跟随,首先单目摄像头与kinect等深度摄像头最大的区别是无法有效获取深度信息,那就首先从这方面入手,尝试通过图像获取摄像头与人的距离。 在网上看了几天关于摄像头标定和摄像头焦距等原理的文章,然后通过这篇文章真正启发了我:用python和opencv来测量目标到相机的距离...
生成棋盘标定图 创建自定义的棋盘标定图,这个没啥要说的,就是调用了opencv的画矩形框的函数,代码如下: #生成想要的标定图,大小自定义 import cv2 import sys #读入一张空白图片,该图片最好和你想要标定的相机分辨率一致 image = cv2.imread('C:\\Users\\wlx\\Documents\\py_study\\camera calibration\\white...
opencv相机标定(Python) 相机标定 相机标定的目的 获取摄像机的内参和外参矩阵(同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵),内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正,得到畸变相对很小的图像。 相机标定的输入 标定图像上所有内角点的图像坐标,标定板图像上所有内角点的空间三维坐标(一般情况下假定图像位于...
摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系转换为相机坐标系,再由相机坐标系转换为图像坐标系的过程,也就是求最终的投影矩阵P的过程。 世界坐标系(world coordinate system):用户定义的三维世界的坐标系,为了描述目标物在真实世界里的位置而被引入。
首先,当然是要用相机采集棋盘格的照片,这个操作问题在此不详细表述。提醒一点,采集图片的数量建议超过12张,采集时建议固定摄像头,然后不断调整标定板的角度和位置进行拍摄。至于其他问题,以后再写。 其次,opencv在找角点的时候,需要知道标定板内角点的个数。注意,是内角点,也就是不包含标定板最外层的四条边上的角...
一、制作标定板 将下图打印: 图一 将打印出的纸固定放到一个平板上,使用同一相机从不同的位置,不同的角度,拍摄标定板的多张照片(10-20张最佳),将照片放到文件夹中: 二、提取标定板的世界坐标 需要注意标定板的大小是标定板在水平和竖直方向上内角点的个数。内角点指的是,标定板上不挨着边界的角点(如图一标...
这种应用可以利用一个已经尺寸物体,通过两张不同视角的照片求未知物体的尺寸。比如上图中的通过已知的标定板求茶罐的尺寸。而在现实应用中可以用这种方式来求车的尺寸,建筑的高度,货物的体积等等。 求解原理 如下图,根据P1、P2、P3、P4四点的空间坐标,通过openCV的PNP函数,可以计算出两次拍照的相...