基坐标系(base_tree)和相机(camera_tree)两个坐标系属于不同的tree,通过将标签贴到手上,相机识别出标签的position和orention,并通过easy_handeye标定包得到tool0(机械手),进一步得到相对于base的位置关系。即子坐标系(camera_rgb_optical_frame)到父坐标系(base_link)之间的关系。 在之后如果摄像头识别到物体的位...
工具。 二.摄像机标定 1.针孔摄像机 (1)焦距(focal length):描述远处物体相关图像大小的摄像机参数 (2)−x = f*X/Z;x:图像大小;f:焦距;X:物体大小;Z:摄像机到物体的距离。 (3)将图像平面放置在投影中心前面,形成的图像便不在是倒立,形式则更简单一些。 (4)Q(X,Y,Z)投影到(x,y) x=fx(X/Z...
使用Python及OpenCV实现相机参数标定一.针孔相机模型原理:在相机模型中,针孔相机是相对简单而常用的模型。简单的说,针孔相机模型就是把相机简化成小孔成像,如图下图,f标注的距离是焦距。简单的相机标定原理:相机标定(Camera Calibration)可以理解为从普通世界坐标系变换到图像坐标系的过程,传统三平面标定板制作难度较大,所...
需要先测量出目标物体的实际宽度和目标物体到相机的距离,然后使用图像处理的方法自动计算图片中目标物体的像素宽度,并使用相似三角形计算出相机的焦距。 根据相机的焦距就可以计算图片中的目标物体到相机的距离。 下载1:OpenCV-Contrib扩展模块中文版教程 在「小白学视觉」公众号后台...
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OpenCV 的环境配置,数字图像处理相关知识; 图像滤波,图像识别,膨胀,腐蚀,直方分布图,二值化,灰度,目标识别、检测、定位等图像处理相关技术; 模式识别相关算法如二值化,SIFT特征,边缘轮廓检测等; 计算机图形学/计算机视觉/相机标定; 三维建模; 各种图像格式的基本概念; ...
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