相机标定的输入:标定图像上所有内角点的图像坐标,标定板图像上所有内角点的空间三维坐标(一般情况下假定图像位于Z=0平面上)。 相机标定的输出:摄像机的内参、外参系数。 这三个基础的问题就决定了使用Opencv实现张正友法标定相机的标定流程、标定结果评价以及使用标定结果矫正原始图像的完整流程: 1. 准备标定图片 2. ...
相机的标定基本上可以分为两种,第一种是相机的自标定;第二种是依赖于标定参照物的标定方法。前者是相机拍摄周围物体,通过数字图像处理的方法和相关的几何计算得到相机参数,但是这种方法标定的结果误差较大,不适合于高精度应用场合。后者是通过标定参照物,由相机成像,并通过数字图像处理的方法,以及后期的空间算术运算计算...
步骤一:标定采集的数据图像 采集一张棋盘图片,要确认他是可以被识别的。 读取图像,这里由于图片较大,我们重设大小为原来宽高的1/2: // 使用图片std::string srcFilePath ="D:/qtProject/openCVDemo/openCVDemo/modules/openCVManager/images/chessboard.png";// std::string srcFilePath...
图像坐标,vector<vector> imageSize,图像的大小用于初始化标定摄像机的image的size cameraMatrix,内参数矩阵 distCoeffs,畸变矩阵 rvecs,位移向量 tvecs,旋转向量 flags,可以组合:CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS:使用该参数时,将包含有效的fx,fy,cx,cy的估计值的内参矩阵cameraMatrix,作为初始值输入,然后函数对其做进一步...
1.本文用于记录通过 Opencv 进行相机内参标定和对内参的使用来进行图像畸变矫正。 1)相机矩阵:包括焦距(fx,fy),光学中心(Cx,Cy),完全取决于相机本身,是相机的固有属性,只需要计算一次,可用矩阵表示如下:[fx, 0, Cx; 0, fy, cy; 0,0,1]; 2)畸变系数:畸变数学模型的5个参数 D = (k1,k2, P1, P2,...
OpenCV中的一个函数,用于相机标定。相机标定是估计相机内参(如焦距、主点坐标等)和畸变系数的过程,这些参数对于后续的图像处理任务(如三维重建、目标跟踪等)至关重要。 参数说明: objectPoints:世界坐标系中的三维点。通常,这些点是通过在标定板上定义的一系列点来获取的,这些点的坐标是已知的。对...
1.单目相机标定方法: 单目相机标定是指使用一个相机拍摄多张不同的棋盘格图像,通过提取图像中的棋盘格角点来确定相机的内部参数和外部参数。OpenCV中提供了函数`cv::calibrateCamera(`来进行单目相机标定。该函数需要输入一组棋盘格图像,每幅图像中的棋盘格角点坐标,以及每个角点在现实世界中的坐标。函数根据这些数据计...
opencv实现相机标定实战 opencv相机标定函数 文章目录 一、cv库函数 1.找棋盘角点findChessboardCorners 2.获得角点cornerSubPix 3.绘制内角点drawChessboardCorners 4.相机标定calibrateCamera 5.对标定结果进行评价projectPoints 6.矫正图像undistort 二、程序 参考...
利用由两个坐标系之间的旋转和平移组成的外部矩阵,将三维点从世界坐标转换为相机坐标。 在相机坐标系中,利用相机内部焦距、光心等参数构成的内部矩阵将新的三维点投影到图像平面上。 3 基于OpenCV的相机标定原理 3.1 相机标定相关参数 正如上章中所解释的,要找到三维点在图像平面上的投影,我们首先需要使用外部参数(R...