相机标定的输入:标定图像上所有内角点的图像坐标,标定板图像上所有内角点的空间三维坐标(一般情况下假定图像位于Z=0平面上)。 相机标定的输出:摄像机的内参、外参系数。 这三个基础的问题就决定了使用Opencv实现张正友法标定相机的标定流程、标定结果评价以及使用标定结果矫正原始图像的完整流程: 1. 准备标定图片 2. ...
distCoeffs:输出 相机畸变系数矩阵(cv::Mat) rvecs:输出 旋转向量(std::vector<cv::Vec3d>) tvecs:输出 平移向量(std::vector<cv::Vec3d>) flags:输入 标定时所采用的算法(int),有如下几个参数: CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS:使用该参数时,在cameraMatrix矩阵中应该有fx,fy,u0,v0的估计值。否则的话,...
objectPoints,世界坐标,用vector<vector>,输入x,y坐标,z坐标为0 imagePoints,图像坐标,vector<vector> imageSize,图像的大小用于初始化标定摄像机的image的size cameraMatrix,内参数矩阵 distCoeffs,畸变矩阵 rvecs,位移向量 tvecs,旋转向量 flags,可以组合:CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS:使用该参数时,将包含有效的fx,...
步骤一:标定采集的数据图像 采集一张棋盘图片,要确认他是可以被识别的。 读取图像,这里由于图片较大,我们重设大小为原来宽高的1/2: // 使用图片std::string srcFilePath ="D:/qtProject/openCVDemo/openCVDemo/modules/openCVManager/images/chessboard.png";// std::string srcFilePath...
这部分内容使用了Gitee上的代码https://gitee.com/chengwen12333/opencv-camera-calibration_retest如图所示,在距离相机200mm的平台上,将标定板以不同的姿态摆放,拍摄18张图片,尽量使得所有标定板的位置能够充满相机视野。标定板中的角点个数为15*9,每个格子的实际边长为3mm。
opencv中相机的标定文档 opencv标定函数解说 1,寻找标定板角点 2.角点亚像素化 3,画出角点并用线连起来 4,标定图片 5,对点做重投影得到新的世界坐标 6,评价误差 博客参考 下面一系列函数就是opencv标定的一系列基本函数,还会有一些其他操作可以看我前面文章有完整代码...
1.本文用于记录通过 Opencv 进行相机内参标定和对内参的使用来进行图像畸变矫正。 1)相机矩阵:包括焦距(fx,fy),光学中心(Cx,Cy),完全取决于相机本身,是相机的固有属性,只需要计算一次,可用矩阵表示如下:[fx, 0, Cx; 0, fy, cy; 0,0,1]; 2) 畸变系数:畸变数学模型的5个参数 D = (k1,k2, P1, P2...
OpenCV中的一个函数,用于相机标定。相机标定是估计相机内参(如焦距、主点坐标等)和畸变系数的过程,这些参数对于后续的图像处理任务(如三维重建、目标跟踪等)至关重要。 参数说明: objectPoints:世界坐标系中的三维点。通常,这些点是通过在标定板上定义的一系列点来获取的,这些点的坐标是已知的。对...
在OpenCV中进行相机标定是一个涉及多个步骤的过程,主要目的是通过已知的标定板图像来估计相机的内参和外参。以下是对OpenCV相机标定过程的详细解释,包括代码示例: 1. 相机标定的基本原理 相机标定是通过拍摄已知几何形状的标定板(如棋盘格)来估计相机的内部参数(焦距、光心、畸变系数等)和外部参数(旋转和平移向量)。这...