双目相机标定是计算机视觉中的一个重要步骤,特别是在进行立体视觉任务(如深度估计、三维重建)时。以下是关于如何使用OpenCV进行双目相机标定的详细步骤: 1. 理解双目相机标定的基本概念和原理 双目相机标定是指通过一系列已知三维坐标的点(标定板上的点)和它们在左右相机图像上的投影,来计算相机的内参(焦距、光心等)和...
ps2:我们知道双目测距的时候两个相机需要平行放置,但事实上这个是很难做到的,所以就需要立体校正得到两个相机之间的旋转平移矩阵,也就是外 参数矩阵。 Q2:如何做摄像头的标定? A:这里可以直接用opencv里面的sample,在opencv/sources/sample/cpp里面,有个calibration.cpp的文件,这是单目的标定,是可以直接编译使用 的...
双目标定的第一步需要分别获取左右相机的内外参数,之后通过立体标定对左右两幅图像进行立体校准和对齐,最后就是确定两个相机的相对位置关系,即中心距。 首先看一下双目测距的基本原理: 假设有一个点p,沿着垂直于相机中心连线方向上下移动,则其在左右相机上的成像点的位置会不断变化,即d=x1-x2的大小不断变化,并且...
一、使用opencv采集双目图像 1.准备标准棋盘并打印 这里我们使用OpenCV提供的sample程序中的标定图片,图片位于opencv(C++版本)的安装路径:opencv\sources\samples\data下。使用打印机打印图片,注意不要选择适应边框,直接原大小打印,这样每一个小方格子的边长就是26mm(实际测量)。 2.摄像头采集双目图像并且保存 标定图片...
本来是非常简单的事情,但是当标定自己的双目相机的时候却发现同样的程序最后标出的结果却很差劲,直接表现就是最后进行行对齐的时候获得图像根本不能看,所以从新梳理了双目标定的过程,并给出了对双目标定结果的应用,比如在ORB-SLAM中,双目模式是需要进行双目图像矫正和对齐的,这时就可以使用OpenCV提供的函数接口完成这个...
双目标定-opencv-双目相机标定 #include<iostream> #include<sstream> #include #include<stdio.h> #include<stdlib.h> #include<opencv2/core/core.hpp> #include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp> #include<opencv2/calib3d/calib3d.hpp> #include<opencv2/highgui/highgui.hpp> #include<opencv2/features2d/...
计算机视觉课的第二次作业,使用给定的双目相机加标定板(纸)进行双目相机的标定+校正。 工具 qt5 + opencv4.4.0 + vs2019 程序设计 程序设计重心主要放在qt5的界面布局,槽与信号之间的传递等。 双目立体标定的程序在opencv中有一个单独的例子,可以直接拿来做参考。
对照OpenCV双目相机参考示例,samples/cpp/stereo_calib.cpp直接使用stereoCalibrate,如下代码片[Line166-Line181] MatcameraMatrix[2],distCoeffs[2];cameraMatrix[0]=Mat::eye(3,3,CV_64F);cameraMatrix[1]=Mat::eye(3,3,CV_64F);MatR,T,E,F;doublerms=stereoCalib(objectPoints,imagePoints[0],imagePoints...
双目标定-opencv-双目相机标定 双目标定-opencv-双目相机标定 #include iostream #include sstream #include time.h #include stdio.h #include stdlib.h #include opencv2/core/core.hpp #include opencv2/imgproc/imgproc.hpp #include opencv2/calib3d/calib3d.hpp #include opencv2/highgui/highgui.hpp #...
可以参见我的另一个回答 cherichy：对调双目镜头的标定数据为什么会造成Opencv双目标定的R、T结果误差较大...