注:代码使用的是opencv4,原因是opencv4提供了更快更好的棋盘格角点识别函数 相机标定代码: #include <iostream>#include"opencv2/core.hpp"#include"opencv2/highgui.hpp"#include"opencv2/calib3d.hpp"#include"opencv2/imgproc/imgproc.hpp"#include"opencv2/ccalib.hpp"#include"./fileLoad/fileLoad.hpp"usi...
简单来说,标定是为了能够从空间点的像素坐标映射到世界坐标,这是3D立体视觉必须经过的过程。这一过程需要三步,第一步从畸变的像素坐标映射到去畸变的像素坐标,需要用到畸变矩阵mDistCoef;第二步从去畸变的像素坐标映射到相机坐标,需要用到相机内参数矩阵mK;第三步从相机坐标映射到世界坐标,需要用到相机外参数矩阵,...
3)相机内参:相机矩阵和畸变系数统称为相机内参,在不考虑畸变的时候,相机矩阵也会被称为相机内参; 4) 相机外参:通过旋转和平移变换将3D的坐标转换为相机2维的坐标,其中的旋转矩阵和平移矩阵就被称为相机的外参;描述的是将世界坐标系转换成相机坐标系的过程。 二、标定板制作 方法一: 标定板可以直接从opencv官网下...
为了提高标定精度,需要在初步提取的角点信息上进一步提取亚像素信息,降低相机标定偏差,常用的方法是cornerSubPix,另一个方法是使用find4QuadCornerSubpix函数,这个方法是专门用来获取棋盘图上内角点的精确位置的,或许在相机标定的这个特殊场合下它的检测精度会比cornerSubPix更高? cornerSubPix函数原型: 代码语言:javascrip...
OpenCV单目相机标定,图像畸变校正 相机标定定义与原理 01 在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型,这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到,这个...
opencv实现相机标定实战 opencv相机标定函数 文章目录 一、cv库函数 1.找棋盘角点findChessboardCorners 2.获得角点cornerSubPix 3.绘制内角点drawChessboardCorners 4.相机标定calibrateCamera 5.对标定结果进行评价projectPoints 6.矫正图像undistort 二、程序 参考...
opencv 单目相机手眼标定 opencv鱼眼镜头标定 如何利用鱼眼镜头测距 校准 每个图像都提供了一个专用的校准文件,包括内在和外在参数以及描述性名称。 名称是“FV”、“MVR”、“MVL”或“RV”之一,是“Front View”、“Mirror View Right”、“Mirror View Left”、“Rear View”的缩写。
01 相机标定定义与原理 在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型,这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到,这个求解参数的过程就称之为相机标定(或摄像机标定)。相机标定常见的分为...
本文介绍使用OpenCV程序来进行相机标定,并根据自己的摄像机参数来修改ORB-SLAM2使用的yaml文件。 操作系统:Ubuntu16.04 LTS OpenCV版本:3.4.1 摄像头:640×480像素 单目摄像头 标定步骤 1、找到标定例程 进入OpenCV安装目录,找到samples/cpp/tutorial_code/calib3d/camera_calibration目录,把它拷贝到一个合适的位置。(...