注:代码使用的是opencv4,原因是opencv4提供了更快更好的棋盘格角点识别函数 相机标定代码: #include <iostream>#include"opencv2/core.hpp"#include"opencv2/highgui.hpp"#include"opencv2/calib3d.hpp"#include"opencv2/imgproc/imgproc.hpp"#include"opencv2/ccalib.hpp"#include"./fileLoad/fileLoad.hpp"usi...
简单来说,标定是为了能够从空间点的像素坐标映射到世界坐标,这是3D立体视觉必须经过的过程。这一过程需要三步,第一步从畸变的像素坐标映射到去畸变的像素坐标,需要用到畸变矩阵mDistCoef;第二步从去畸变的像素坐标映射到相机坐标,需要用到相机内参数矩阵mK;第三步从相机坐标映射到世界坐标,需要用到相机外参数矩阵,...
相机标定是想从二维的图像中获取三维信息,实现图像的畸变校正、对象测量、三维重建等。由于光线投射导致实际对象物体跟投影到2D平面的图像不一致,幸运的是这种不一致性是稳定的,我们可以通过对相机标定,计算出畸变参数来实现对后续图像的畸变校正。根据标定技术不一样可以分为下面几类...
3)相机内参:相机矩阵和畸变系数统称为相机内参,在不考虑畸变的时候,相机矩阵也会被称为相机内参; 4) 相机外参:通过旋转和平移变换将3D的坐标转换为相机2维的坐标,其中的旋转矩阵和平移矩阵就被称为相机的外参;描述的是将世界坐标系转换成相机坐标系的过程。 二、标定板制作 方法一: 标定板可以直接从opencv官网下...
opencv实现相机标定实战 opencv相机标定函数 文章目录 一、cv库函数 1.找棋盘角点findChessboardCorners 2.获得角点cornerSubPix 3.绘制内角点drawChessboardCorners 4.相机标定calibrateCamera 5.对标定结果进行评价projectPoints 6.矫正图像undistort 二、程序 参考...
opencv 单目相机手眼标定 opencv鱼眼镜头标定 如何利用鱼眼镜头测距 校准 每个图像都提供了一个专用的校准文件,包括内在和外在参数以及描述性名称。 名称是“FV”、“MVR”、“MVL”或“RV”之一,是“Front View”、“Mirror View Right”、“Mirror View Left”、“Rear View”的缩写。
1. 准备标定图片 2. 对每一张标定图片,提取角点信息 3. 对每一张标定图片,进一步提取亚像素角点信息 4. 在棋盘标定图上绘制找到的内角点(非必须,仅为了显示) 5. 相机标定 6. 对标定结果进行评价 7. 查看标定效果——利用标定结果对棋盘图进行矫正 ...
OpenCV相机标定与畸变校正mp.weixin.qq.com/s/bscVm8oGwNaJuUFg0yJ_5g 01 相机标定定义与原理 在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型,这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能...
本文介绍使用OpenCV程序来进行相机标定,并根据自己的摄像机参数来修改ORB-SLAM2使用的yaml文件。 操作系统:Ubuntu16.04 LTS OpenCV版本:3.4.1 摄像头:640×480像素 单目摄像头 标定步骤 1、找到标定例程 进入OpenCV安装目录,找到samples/cpp/tutorial_code/calib3d/camera_calibration目录,把它拷贝到一个合适的位置。(...