OpenCV例程_stereo_calib.cpp解析 stereo_calib是OpenCV官方代码中提供的最正统的双目demo,无论数据集还是代码都有很好实现。 一、代码效果: 相关的内容包括28张图片,1个xml和stereo_calib.cpp的代码 直接引入的代码不能给正常运行,我们需要进行一些修改。 报了4个错误,主要是定义和引入问题,都可以解决。 包括定义:...
stereo_calib.xml(部分文件) <?xml version="1.0"?> <opencv_storage> <imagelist> "D:\M_MindVisionSDK_Clone\common_stereo_0702\common\build\calibration\image_pair\left_1.png" "D:\M_MindVisionSDK_Clone\common_stereo_0702\common\build\calibration\image_pair\right_1.png" "D:\M_MindVisionSDK_C...
1 准备工作：在目录...\opencv\sources\samples\cpp找到stereo_calib.cpp、stereo_calib.xml、stereo_match.cpp、left01-14、right01-14；其中，stereo_calib.cpp是双目标定程序文件，stereo_calib.xml是输入左右图像的列表，stereo_match.cpp是立体匹配、计算视差的程序；2 设置参数：新建项目ex，导入现有项stereo_c...
5 stereoRectify：双目校正格式：void stereoRectify(InputArray cameraMatrix1,InputArray distCoeffs1,InputArray cameraMatrix2,InputArray distCoeffs2,Size imageSize,InputArray R,InputArray T,OutputArray R1,OutputArray R2,OutputArray P1,OutputArray P2,OutputArray Q,int flags=CALIB_ZERO_DISPARITY, double alpha=...
下边Opencv双目相机校正的代码是在自带的程序stereo_calib.cpp基础上修改的,位置在“XX\opencv\sources\samples\cpp\”,使用时拷贝目录下的26张图片和stereo_calib.xml到当前工程目录下,并在工程调试->命令参数里设置参数为:StereoCalibration -w 9 -h 6 stereo_calib.xml ...
然后就是双目标定了,同样的地方,找到stereo_calib.cpp,这个参数比较简单,只要确定长、宽和输入的一个xml文件(在之前 的文件夹里面),这个文件是为了读取图片用的,你需要自己用固定好的双目摄像头拍14对棋盘图片,命名为 left01,right01...这样 一系列的名字,另外,最简单的方法就是把自己拍的照片放到相应的工程下...
stereo_calib.xml文件内容 Matlab需要输入文件夹,无法更改;OpenCV是自己写程序读入数据,方便修改。因此把标定图片组织成Matlab需要的两个文件夹的形式,为了让OpenCV的程序使用这种数据组织形式,可以有两个选择,一个是更改这个XML文件列表的内容满足OpenCV代码的需要,另一个方案是更改OpenCV读取图像的代码。实际操作上更改文...
当摄像头被标定时,我们把它们传递到stereoCalibrate()方法中,并且设置CALIB_FIX_INTRINSIC标志。我们还传递在两幅图中捕获的3D点和对应的2D像素坐标。 该方法计算了两个摄像头之间以及本征矩阵和基础矩阵之间的旋转和平移。 步骤3:立体校正 利用摄像头的...
下边Opencv双目相机校正的代码是在自带的程序stereo_calib.cpp基础上修改的,位置在“XX\opencv\sources\samples\cpp\”,使用时拷贝目录下的26张图片和stereo_calib.xml到当前工程目录下,并在工程调试->命令参数里设置参数为:StereoCalibration -w 9 -h 6 stereo_calib.xml ...
a)双目标定(samples/cpp/stereo_calib.cpp),由一套操作完成。 b)图像根据标定结果进行极线矫正(stereoRectify 函数) c)在每条极线上寻找对应点(视差)(也有很多种选择,StereoMatcher) d)根据视差转换为点云(cv2.reprojectImageTo3D) e)点云存储(samples/python/stereo_match.py/write_ply)和显示 ...