正如我们知道的一样,是3*3矩阵。 调用stereoCalibrate函数,这个函数参数好多呀。 这段是采用拟合的方法,计算误差。 这里是将标定的结果,序列化地保存下来。 三、如何应用 这个函数很长,却代表了标定的完整过程。在使用的过程中,肯定还是要将其分解成各个函数,而后再单独地进行处理。 标定应该只是一个过程,标定成功...
opencv clolor对照表 opencv stereocalibrate 解析之后:对比了下opencv,matalb、kalibr的双目校正程序;opencv的优势在于畸变参数支持比较多,应用性比较好,对于单目而言结果比较准,劣势在于双目的R,T存在问题。matlab在于其是鼻祖,opencv的函数都是迁移的matlab中的,可视化效果非常好,缺点在于代码封闭,我是没找到相关的.m文...
但是,如果stereoCalibrate()方法可以对两个相机中的每一个进行校准,为什么还要分别标定相机呢? 由于要计算的参数很多(较大的参数空间),并且在诸如角点检测和将点近似为整数之类的步骤中累积了误差。这增加了迭代方法偏离正确解的风险。因此,我们分别计算摄像机参数,然后使用stereoCalibrate()方法仅用于获取立体相机对间的...
1 stereoCalibrate：双目标定函数格式：double stereoCalibrate(InputArrayOfArrays objectPoints, //世界坐标系InputArrayOfArrays imagePoints1, //左图像点InputArrayOfArrays imagePoints2, //右图像点InputOutputArray cameraMatrix1,InputOutputArray distCoeffs1,InputOutputArray cameraMatrix2,InputOutputArray distCoeffs2,...
3.使用前面步骤中获得的参数和stereoCalibrate方法，我们确定应用于两个图像的变换以进行立体校正。4.最后，使用initUndistortRectifyMap方法获得查找未失真和校正后的立体图像对所需的映射。5.将此映射应用于原始图像以获得校正的未失真的立体图像对。1）左右相机的独立标定 在执行立体标定之前，我们会分别对两个相机进行...
但是算法stereoCalibrate()是如何知道要跳过单个摄像头的标定?对此我们设置了CALIB_FIX_INTRINSIC 标志。 步骤2:使用固定的内在参数进行立体标定 当摄像头被标定时,我们把它们传递到stereoCalibrate()方法中,并且设置CALIB_FIX_INTRINSIC标志。我们还传递在两...
double rms =stereoCalibrate(objectPoints, imagePoints[0], imagePoints[1], cameraMatrix[0], distCoeffs[0], cameraMatrix[1], distCoeffs[1], imageSize, R, T, E, F, TermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER+CV_TERMCRIT_EPS, 100, 1e-5), CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO + ...
3.使用前面步骤中获得的参数和stereoCalibrate方法,我们确定应用于两个图像的变换以进行立体校正。4.最后,使用initUndistortRectifyMap方法获得查找未失真和校正后的立体图像对所需的映射。5.将此映射应用于原始图像以获得校正的未失真的立体图像对。 1)左右相机的独立标定在执行立体标定之前,我们会分别对两个相机进行...
OpenCV自带的cvStereoCalibrate感觉不怎么好用,用这个函数求出的内参外参和旋转平移矩阵进行校准,往往无法达到行对准,有时甚至会出现比较可怕的畸变。在看了piao的http://www.opencv.org.cn/forum/viewtopic.php?f=1&t=4603帖子之后,也曾经尝试过现用cvCalibrateCamera2单独标定(左右各20幅图),得出的结果基本和Matlab...
*/ CV_EXPORTS_W double stereoCalibrate( InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints1, InputArrayOfArrays imagePoints2, InputOutputArray cameraMatrix1, InputOutputArray distCoeffs1, InputOutputArray cameraMatrix2, InputOutputArray distCoeffs2, Size imageSize, OutputArray R,OutputArray T...