OpenCV V4.x以后的版本中补充了一个重载的双目标定函数cv::stereoCalibrate(),这个新函数中补充了一个输出量,即perViewErrors代表每对图像所对应的均方根重投影误差(RMS re-projection error),可以更方便检视输入的标定板图像存在的误差,从而进行剔除或重拍用以提高标定精度。建议之后再去做双目标定时都尽量采用新的...
根据stereoRectify 计算出来的R 和 P 来计算图像的映射表 mapx,mapy mapx,mapy这两个映射表接下来可以给remap()函数调用,来校正图像,使得两幅图像共面并且行对准 ininUndistortRectifyMap()的参数newCameraMatrix就是校正后的摄像机矩阵。在openCV里面,校正后的计算机矩阵Mrect是跟投影矩阵P一起返回的。 所以我们在...
1 stereoCalibrate：双目标定函数格式：double stereoCalibrate(InputArrayOfArrays objectPoints, //世界坐标系InputArrayOfArrays imagePoints1, //左图像点InputArrayOfArrays imagePoints2, //右图像点InputOutputArray cameraMatrix1,InputOutputArray distCoeffs1,InputOutputArray cameraMatrix2,InputOutputArray distCoeffs2,...
2.确定在立体相机中使用的两个相机之间的转换关系。 3.使用前面步骤中获得的参数和stereoCalibrate方法,我们确定应用于两个图像的变换以进行立体校正。 4.最后,使用initUndistortRectifyMap方法获得查找未失真和校正后的立体图像对所需的映射。 5.将此映射应用于原始图像以获得校正的未失真的立体图像对。 1)左右相机的...
double rms = stereoCalibrate(objectPoints, imagePoints[0], imagePoints[1], cameraMatrix[0], distCoeffs[0], cameraMatrix[1], distCoeffs[1], imageSize, R, T, E, F, TermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER+CV_TERMCRIT_EPS, 100, 1e-5),
double rms = stereoCalibrate(objectPoints, imagePoints[0], imagePoints[1], cameraMatrix[0], distCoeffs[0], cameraMatrix[1], distCoeffs[1], imageSize, R, T, E, F, TermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER+CV_TERMCRIT_EPS, 100, 1e-5),
OpenCV自带的cvStereoCalibrate感觉不怎么好用,用这个函数求出的内参外参和旋转平移矩阵进行校准,往往无法达到行对准,有时甚至会出现比较可怕的畸变。在看了piao的http://www.opencv.org.cn/forum/viewtopic.php?f=1&t=4603帖子之后,也曾经尝试过现用cvCalibrateCamera2单独标定(左右各20幅图),得出的结果基本和Matlab...
双目标定需要用到cv::stereoCalibrate,需要获得的参数有: Rotation Matrix: 旋转矩阵 Translation Matrix: 平移矩阵 Essential Matrix: 本质矩阵 Fundamental Matrix: 基本矩阵 RMS:重投影误差,越小越好,一般不要大于1 开始矫正,具体代码: // 示例代码// 建立ObjectPointsstd::vector<cv::Point3f> obj;for ...
5.1 关于StereoCalibrate OpenCV自带的cvStereoCalibrate感觉不怎么好用,用这个函数求出的内参外参和旋转平移矩阵进行校准,往往无法达到行对准,有时甚至会出现比较可怕的畸变。在看了piao的http://www./forum/viewtopic.php?f=1&t=4603帖子之后,也曾经尝试过现用cvCalibrateCamera2单独标定(左右各20幅图),得出的结果基...
*/ CV_EXPORTS_W double stereoCalibrate( InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints1, InputArrayOfArrays imagePoints2, InputOutputArray cameraMatrix1, InputOutputArray distCoeffs1, InputOutputArray cameraMatrix2, InputOutputArray distCoeffs2, Size imageSize, OutputArray R,OutputArray T...