OpenCV例程_stereo_calib.cpp解析 stereo_calib是OpenCV官方代码中提供的最正统的双目demo,无论数据集还是代码都有很好实现。 一、代码效果: 相关的内容包括28张图片,1个xml和stereo_calib.cpp的代码 直接引入的代码不能给正常运行,我们需要进行一些修改。 报了4个错误,主要是定义和引入问题,都可以解决。 包括定义:...
5 stereoRectify：双目校正格式：void stereoRectify(InputArray cameraMatrix1,InputArray distCoeffs1,InputArray cameraMatrix2,InputArray distCoeffs2,Size imageSize,InputArray R,InputArray T,OutputArray R1,OutputArray R2,OutputArray P1,OutputArray P2,OutputArray Q,int flags=CALIB_ZERO_DISPARITY, double alpha=...
校准相机后,我们将它们传递给stereoCalibrate()方法并设置CALIBFIXINTRINSIC标志。我们还传递两个图像中捕获的3D点和相应的2D像素坐标。该方法计算相机间的平移旋转矩阵以及基础矩阵和本质矩阵。 3)立体校正 使用相机的内外参,我们现在可以运用立体校正了。立体校正运用旋转使两个相机图像面都在同一平面上,同时stereoRectify...
1 准备工作：在目录...\opencv\sources\samples\cpp找到stereo_calib.cpp、stereo_calib.xml、stereo_match.cpp、left01-14、right01-14；其中，stereo_calib.cpp是双目标定程序文件，stereo_calib.xml是输入左右图像的列表，stereo_match.cpp是立体匹配、计算视差的程序；2 设置参数：新建项目ex，导入现有项stereo_c...
下边Opencv双目相机校正的代码是在自带的程序stereo_calib.cpp基础上修改的,位置在“XX\opencv\sources\samples\cpp\”,使用时拷贝目录下的26张图片和stereo_calib.xml到当前工程目录下,并在工程调试->命令参数里设置参数为:StereoCalibration -w 9 -h 6 stereo_calib.xml ...
std::string outfile="/home/标定/camera/calib_result.txt"; //读取图片 std::ifstream fin(infile); std::ofstream fout(outfile); std::vector<cv::Mat> images; if(fin.is_open()) { while(!fin.eof()){ std::string str; fin>>str; ...
校准相机后,我们将它们传递给stereoCalibrate()方法并设置CALIBFIXINTRINSIC标志。我们还传递两个图像中捕获的3D点和相应的2D像素坐标。 该方法计算相机间的平移旋转矩阵以及基础矩阵和本质矩阵。 3)立体校正 使用相机的内外参,我们现在可以运用立体校正了。立体校正运用旋转使两个相机图像面都在同一平面上,同时stereoRectif...
但是算法stereoCalibrate()是如何知道要跳过单个摄像头的标定?对此我们设置了CALIB_FIX_INTRINSIC 标志。 步骤2:使用固定的内在参数进行立体标定 当摄像头被标定时,我们把它们传递到stereoCalibrate()方法中,并且设置CALIB_FIX_INTRINSIC标志。我们还传递在两...
2.代码的核心函数static voidStereoCalib(const vector<string>& imagelist, Size boardSize, bool useCalibrated=true, bool showRectified=true),注意搞清楚参数的意义,因为我是用的单目标定好的摄像头拍摄的图片,不需要再校正了,所以第三个参数要用false,这样最后的结果才能看,不说了,都是泪... ...
因为最近公司需要做多种双摄像头,客户有提供摄像头标定算法库,但是计算时间需要10s,我们需要开发自己的算法库做双摄像头的AA算法。将自己做的一些开发验证记录下来。现在使用的是opencv2 。 方案就是先使用calibrateCamera(),计算出内参矩阵,flages = CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT 。然后再讲计算出来的两个内参矩阵...