1.背景 2.镜头成像畸变原因 3.去畸变方法 4. opencv去畸变函数 5.代码实现 1.背景 由于相机的镜头并不完全理想,成像时会产生线条扭曲、失真等。对双目图像、鸟瞰图等进行处理时,首先要矫正去畸变。 2.镜头成像畸变原因 相机的镜头前有一块透镜,由于透镜的形状,当光线穿过透镜时,靠近光轴的光线折射比远离光轴的...
alpha之后的参数都可以视为默认。在getOptimalNewCameraMatrix()函数中,有上述一段代码,意思是从内参/畸变系数中得到两个inner和outer矩阵,当alpha为0时,取inner即内矩阵,用内矩阵大小作为新的图像大小,重新得到fx,fy,cx,cy,因此新的内参矩阵诞生了. 当alpha为1时,取outer即外矩阵。当alpha介于0~1时,则按照比例...
2、一个双目摄像头 随便在tb买的一个不知名摄像头,附赠了一个.exe的测试工具用于简单使用摄像头效果如下 使用opencv简单测试一下,我用的笔记本,接上usb摄像头就是从1开始了,这个双目摄像头虽然有两个输入index=1和index=2但是其实只需要获取index=1的那个视频流就可以得到双目效果。 importcv2 cap = cv2.VideoCa...
使用python-opencv 方法一 一.使用的API为cv2.getOptimalNewCameraMatrix()得到对应的校正后的新的内参。传入该API的参数为: 传入参数: 1. 源内参(畸变图像对应的内参),numpy.array类型,shape3*3 2. 畸变矫正系数,numpy.array shape 1 3. 畸变图像的宽和高 4. alpha(因为畸变矫正后有黑边,这个值指示的是...
一、去畸变的分类: 二、去畸变的两种方法 三、函数分析 四、总结 五、引用 一、去畸变的分类: 1.1.在普通相机cv模型中,畸变系数主要有下面几个:(k1; k2; p1; p2[; k3[; k4; k5; k6]] ,其中最常用的是前面四个,k1,k2为径向畸变系数,p1,p2为切向畸变系数。
简单说,我们需要找到5个参数,叫做畸变参数: 除此之外,我们需要找到更多的信息,比如摄像头的内部和外部参数,内部参数是摄像头特定的参数。包括焦距(fx, fy)。光学中心(cx, cy)。也叫摄像机矩阵。它只依赖摄像头本身。一旦算出来就可以保存下来为以后使用,它应该是一个3x3的矩阵: ...
相机标定(matlab或者python)得到相机内参。 给棋盘格的角点赋予三维坐标。 利用findChessboardCorners与cornerSubPix获取图像上的角点坐标。 利用solvePnP解算相机外参(旋转矩阵与平移矩阵)。 结合摄像头实时测量位姿。 相机标定 分享一个在线生成标定图案并能下载包含标定图案pdf文件的网址。
# 测试双目摄像头消除畸变 importcv2 importnumpyasnp frommerge_imgimportmerge_img # 图像分辨率 imgHeight =720 imgWidth =1280 # 读取图像 imgLeft = cv2.imread('./BinaryTestImg/imgLeft_4.jpg') imgRight = cv2.imread('./BinaryTestImg/imgRight_4.jpg') ...
本文将深入探讨单目摄像头的标定与畸变矫正，首先通过离线数据验证流程，接着引入自己的摄像头进行实时采集和畸变矫正。全程以C++和OpenCV为工具，并在文末提供Python代码示例。1. 畸变矫正基础 畸变会导致图像变形，例如“拉伸”或“扭曲”，对于自动驾驶等精确测量场景，畸变矫正至关重要。畸变主要分为径向...
我们来理解一下上面的公式,感觉上面写的是错的,我自己来推导一下,我们通过对左右摄像头进行标定,分别会得到两组外参数,它们分别是从同一个世界坐标系转换到左右相机坐标系的R和T,中间有一个媒介就是同一个的世界坐标系。我们假设世界坐标系中点的坐标是Xw,左相机坐标系中点的坐标是Xl,右相机坐标系里点的坐标是...