cameraMatrix:输出 相机内参矩阵(cv::Mat) distCoeffs:输出 相机畸变系数矩阵(cv::Mat) rvecs:输出 旋转向量(std::vector<cv::Vec3d>) tvecs:输出 平移向量(std::vector<cv::Vec3d>) flags:输入 标定时所采用的算法(int),有如下几个参数: CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS:使用该参数时,在cameraMatrix矩阵中...
如果这个参数是空的,那么newCameraMatrix必须是cameraMatrix。 newCameraMatrix:新的相机内参矩阵,一个3x3的浮点数矩阵。这个矩阵可以是原始相机矩阵,或者经过getOptimalNewCameraMatrix调整后的矩阵,以考虑图像的有效视场。 size:输出映射的尺寸,表示为Size类型的对象,包含图像的宽度和高度。 m1type:输出映射的类型,可以是...
cameraMatrix.at<double>(0,0) = 1978.304376178962; cameraMatrix.at<double>(0,1) = 0; cameraMatrix.at<double>(0,2) = 1044.639043480329; cameraMatrix.at<double>(1,1) = 1979.71454820083; cameraMatrix.at<double>(1,2) = 482.6287237060178; Mat distCoeffs = Mat::zeros(5, 1, CV_64F); distC...
// 步骤十:计算内参和畸变系数cv::Mat cameraMatrix;// 相机矩阵(接收输出)cv::Mat distCoeffs;// 畸变系数(接收输出)cv::Mat Rotate;// 旋转量(接收输出)cv::Mat Translate;// 偏移量(接收输出)cv::calibrateCamera(vectorObjectPoint,vectorImagePoint,grayMat.size(),cameraMatrix,distCoeffs,Rotate,Translate...
NewCameraMatrix.at<double>(0, 0) = NewCameraMatrix.at<double>(0, 0) / scale; NewCameraMatrix.at<double>(1, 1) = NewCameraMatrix.at<double>(1, 1) / scale; initUndistortRectifyMap(cameraMatrix, distCoeffs, Matx33d::eye(), NewCameraMatrix, PicSize, CV_32FC1, mapx, mapy); ...
cameraMatrix:输出参数,存储 3x3 的相机内参矩阵。 distCoeffs:输出参数,存储畸变系数。通常有 5 个系数(k1, k2, p1, p2, k3)对于径向和切向畸变,或 8 个系数(k1, k2, k3, k4, k5, k6, p1, p2)对于鱼眼相机模型。 rvecs:输出参数,对于每个图像,存储旋转向量的数组。
fs["camera_matrix"] >> cameraMatrix; fs["distortion_coefficients"] >> distCoeffs; } Mat calibrator(Mat &view)//需要校正处理的图片 { vector<string> imageList; static bool bLoadCameraParams = false; static Mat cameraMatrix, distCoeffs, map1, map2; ...
第五个参数newCameraMatrix,默认跟cameraMatrix保持一致; 完整代码: 根据以上的步骤,我们使用OpenCV来进行相机的校准操作 import cv2 import numpy as np import os import glob # 定义checkboard的尺寸 CHECKERBOARD = (6,9) criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001) ...
输入一个Mat cameraMatrix即可，如Mat cameraMatrix=Mat(3,3,CV_32FC1,Scalar::all(0));第五个参数distCoeffs为畸变矩阵。输入一个Mat distCoeffs=Mat(1,5,CV_32FC1,Scalar::all(0))即可；第六个参数rvecs为旋转向量；应该输入一个Mat类型的vector，即vector<Mat>rvecs;第七个参数tvecs为位移向量，和rvecs...
retval, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera( objectPoints, imagePoints, imageSize) 第一个参数objectPoints,为世界坐标系中的三维点。 需要依据棋盘上单个黑白矩阵的大小,计算出(初始化)每一个内角点的世界坐标; 第二个参数imagePoints,为每一个内角点对应的图像坐标点; ...