启动octomap_server 节点后,可以使用它提供的地图保存服务,保存压缩的二进制存储格式地图: octomap_saver mapfile.bt 保存一个完整的概率八叉树地图: octomap_saver -f mapfile.ot 安装八叉树可视化程序 octovis 来查看地图: sudo apt-ge...
构建语义地图时,最开始用的是octomap_server,后面换成了semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记。 一、增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 这3 个参数是建图必备: 地图分辨率resolution:用来初始...
因为随着机器人的不断移动,会不断产生新的点云帧,每个点云帧在全局坐标系中插入的时候都有一个确定的位置,否则构建的地图就不对了,因此需要给建图包提供一个当前帧点云到全局坐标系的位姿,这样建图包才能根据这个位姿把当前获得的点云插入到正确的位置上。 在ROS 中可以很方便的使用 TF 来表示这个变换,我们只...
outrem.filter (*cloud_filtered); 如果第一次使用 PCL 的滤波器,可以把这个教程自己运行一遍,我之前运行过了,这次就不贴代码了,下面分享下我在实际项目中如果使用这个半径滤波器对我的 octomap_server 构建的八叉树地图进行滤波。 三、给...
一、增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 这3 个参数是建图必备: :用来初始化地图对象 :构建的全局地图的坐标系 :作为建图的数据输入,建图包是把一帧一帧的点云叠加到全局坐标系实现建图 ...
构建语义地图时,最开始用的是octomap_server,后面换成了semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记。 一、增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 ...
构建语义地图时,最开始用的是octomap_server,后面换成了semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记。 一、增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 ...