octomap_server_color and octomap_server. One has this defined, and the other doesn't// 打开这个注释#defineCOLOR_OCTOMAP_SERVER#ifdefCOLOR_OCTOMAP_SERVERtypedefpcl::PointXYZRGB PCLPoint;typedefpcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> PCLPointCloud;typedefoctomap::ColorOcTree...
为了显示 RGB 颜色,我分析了下源码,第一步修改头文件,打开注释切换地图类型:OctomapServer.h // switch color here - easier maintenance, only maintain OctomapServer. // Two targets are defined in the cmake, octomap_server_color and octomap_server. One has this defined, and the other doesn't ...
为了显示 RGB 颜色,我分析了下源码,第一步修改头文件,打开注释切换地图类型:OctomapServer.h // switch color here - easier maintenance, only maintain OctomapServer. // Two targets are defined in the cmake, octomap_server_color...
第二种方法其实更好,因为从octomap_server的参数来看,它的坐标系是定义z轴向上的,它得到栅格地图也是默认投影到xy平面。 问题2:八叉树显示不完整 构建八叉树地图时发现地图显示不完整,地面没有显示出来 原因是我的相机与地面之间是有一定高度,octomap_server中的pointcloud_min_z不应该设置为0,而应该取一定的负...
ROS 八叉树地图构建 - 使用 octomap_server 建图过程总结! 2020-08-10 08:39 −... 登龙 0 6022 【ROS】安装ubuntu18.04+ros-melodic 2019-12-15 10:34 −安装Ubuntu 下载镜像 https://ubuntu.com/download/desktop 安装镜像 可以装虚拟机或双系统 更换源 软件更新 安装chrome https://www.google.cn...
使用octomap_server_node接收数据并生成Octomap 使用rviz查看点云及对应的Octomap 使用方法 安装Octomap An Efficient Probabilistic 3D Mapping Framework Based on Octrees 源码地址:https://github.com/OctoMap/octomap 这里$ROS_DISTRO代表你电脑上的ros版本,可以通过echo $ROS_DISTRO查看具体代表的版本,如果命令没...
https://github.com/OctoMap/octomap_mapping 后面换成了 semantic_slam octomap_generator: https://github.com/floatlazer/semantic_slam) 不过还是整理下之前的学习笔记。 一、增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: ...
使用octomap_server创建八叉树地图和栅格地图 说明 问题1:点云与网格垂直 问题2:八叉树显示不完整 问题3:地面滤除 说明 Octomap 在ROS环境下实时显示、Lego_loam使用教程两篇博文对如何从PCD创建PointCloud2点云、如何用octomap_server创建八叉树地图和栅格地图已经说的很详细了,但是我在使用时还是遇到了一些问题...
构建语义地图时,最开始用的是octomap_server,后面换成了semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记。 一、增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 ...
构建语义地图时,最开始用的是octomap_server,后面换成了semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记。 一、增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 ...