octomap_server_color and octomap_server. One has this defined, and the other doesn't// 打开这个注释#defineCOLOR_OCTOMAP_SERVER#ifdefCOLOR_OCTOMAP_SERVERtypedefpcl::PointXYZRGB PCLPoint;typedefpcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> PCLPointCloud;typedefoctomap::ColorOcTree...
第二种方法其实更好,因为从octomap_server的参数来看,它的坐标系是定义z轴向上的,它得到栅格地图也是默认投影到xy平面。 问题2:八叉树显示不完整 构建八叉树地图时发现地图显示不完整,地面没有显示出来 原因是我的相机与地面之间是有一定高度,octomap_server中的pointcloud_min_z不应该设置为0,而应该取一定的负...
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap ros-kinetic-octomap-mapping ros-kinetic-octomap-msgs ros-kinetic-octomap-ros ros-kinetic-octomap-rviz-plugins 注意:上面没有安装ros-kinetic-octomap-server,原因是我要使用这个包来建图,并且需要修改它,所以在下一步我直接通过编译源码来安装它! 二、编译安装 O...
1、octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。我在查阅资料的时候,发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维地图的方法,所以之前试过这个包的三维转换功能后就没有在继续使用,由于之前使用其他方法将二维占据栅格地图生成了...
1、octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。 我在查阅资料的时候,发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维地图的方法,所以之前试过这个包的三维转换功能后就没有在继续使用,由于之前使用其他方法将二维占据栅格地图生成...
3. octomap_server建图时部分方格无故消失问题 通过点云建图线程向ROS发布关键帧的点云话题,然后使用octomap_server功能包订阅点云话题构建八叉树地图(或者可以根据octomap库api自己直接编写相关功能)进行增量地图构建时,地图在扩建的过程中,之前的部分体素格会出现”逐渐消失“情况。如: ...
为了更新和维护Octomap地图,您可以在节点中创建一个octomap::OcTree对象,并使用接收到的点云数据来更新它。这通常涉及到遍历点云中的每个点,并将其添加到Octree中。但是,由于octomap_server已经为您处理了很多这些底层细节,因此更常见的做法是直接使用octomap_server节点。 如果您选择直接使用octomap_server,您可以通...
ROS 八叉树地图构建 - 使用 octomap_server 建图过程总结! 2020-08-10 08:39 −... 登龙 0 6022 【ROS】安装ubuntu18.04+ros-melodic 2019-12-15 10:34 −安装Ubuntu 下载镜像 https://ubuntu.com/download/desktop 安装镜像 可以装虚拟机或双系统 更换源 软件更新 安装chrome https://www.google.cn...
sudo apt-get install ros-indigo-octomap-server 安装octomap 在 rviz 中的插件 sudo apt-get install ros-indigo-octomap-rviz-plugins 安装上这个插件以后你可以启动 rviz ,这时候这个模块会多一个octo打头的模组.如下图所示: 2.发布点云数据 这里我先使用一个我自己在实验室跑ORB生成的稠密点云文件,把这个...