octomap_server_color and octomap_server. One has this defined, and the other doesn't// 打开这个注释#defineCOLOR_OCTOMAP_SERVER#ifdefCOLOR_OCTOMAP_SERVERtypedefpcl::PointXYZRGB PCLPoint;typedefpcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> PCLPointCloud;typedefoctomap::ColorOcTree...
默认编译的 octomap 不能显示颜色,要开启颜色的支持,需要 2 个步骤,第一步编辑OctomapServer.h文件: vim octomap_mapping/octomap_server/include/octomap_server/OctomapServer.h 打开下面COLOR_OCTOMAP_SERVER宏的注释即可: // switch color here - easier maintenance, only maintain OctomapServer.// Two ta...
为了显示 RGB 颜色,我分析了下源码,第一步修改头文件,打开注释切换地图类型:OctomapServer.h // switch color here - easier maintenance, only maintain OctomapServer. // Two targets are defined in the cmake, octomap_server_color...
为了显示 RGB 颜色,我分析了下源码,第一步修改头文件,打开注释切换地图类型:OctomapServer.h // switch color here - easier maintenance, only maintain OctomapServer. // Two targets are defined in the cmake, octomap_server_color and octomap_server. One has this defined, and the other doesn't ...
Octomap 在ROS环境下实时显示、Lego_loam使用教程两篇博文对如何从PCD创建PointCloud2点云、如何用octomap_server创建八叉树地图和栅格地图已经说的很详细了,但是我在使用时还是遇到了一些问题。 问题1:点云与网格垂直 我用深度相机得到点云地图后,按照Octomap 在ROS环境下实...
为了在每帧点云中滤除噪声点,选择了半径滤波器,也用高斯滤波器测试过,但是没有半径效果好,这里记录下在 octomap_server 中增加半径滤波器的步骤,并在 launch 中配置滤波器参数。 一、半径滤波器基本原理 放一张汇报用的 PPT 截图: 原理很简单就是判断一个点云周围(半径 R)有没有足够多(K)的邻居点,如果没...
如果第一次使用 PCL 的滤波器,可以把这个教程自己运行一遍,我之前运行过了,这次就不贴代码了,下面分享下我在实际项目中如果使用这个半径滤波器对我的 octomap_server 构建的八叉树地图进行滤波。 三、给我的地图滤波 3.1 定义半径滤波器参数 半径滤波器有 2 个参数:滤波半径和半径内部邻居数,注意数据类型 ...
ROS 八叉树地图构建 - 使用 octomap_server 建图过程总结! 2020-08-10 08:39 −... 登龙 0 6022 【ROS】安装ubuntu18.04+ros-melodic 2019-12-15 10:34 −安装Ubuntu 下载镜像 https://ubuntu.com/download/desktop 安装镜像 可以装虚拟机或双系统 更换源 软件更新 安装chrome https://www.google.cn...
In current groovy deb, I found that octomap_server nodelet launch file is not working. I post this here because I couldn't find issue tracker for octomap_server. System ubuntu 12.04 ROS version : groovy [ERROR] [1371023473.053203839]: Fa...
SG-SLAM: A Real-Time RGB-D Visual SLAM toward Dynamic Scenes with Semantic and Geometric Information - SG-SLAM/src/octomap_server/launch/octomap.launch at main · silencht/SG-SLAM