构建语义地图时,最开始用的是octomap_server,后面换成了semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记。 一、增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 这3 个参数是建图必备: 地图分辨率resolution:用来初始...
OctomapServer::OctomapServer(constros::NodeHandleprivate_nh_,constros::NodeHandle&nh_):...,m_outrem_radius(-std::numeric_limits<double>::max()),m_outrem_neighbors(-std::numeric_limits<int>::max()),... 从launch 中读取启动参数: // add outrem filterm_nh_private.param("outrem_radius",...
target_compile_definitions(${PROJECT_NAME}_colorPUBLICCOLOR_OCTOMAP_SERVER) OctomapServer.cpp中有 colored_map 的参数: m_useHeightMap=true;m_useColoredMap=false;m_nh_private.param("height_map",m_useHeightMap,m_useHeightMap);m_nh_private.param("colored_map",m_useColoredMap,m_useColoredMap)...
构建语义地图时,最开始用的是octomap_server,后面换成了semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记。 一、增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 这3 个参数是建图必备: 地图分辨率resolution:用来初始...
1.1 配置 launch 启动参数 这3 个参数是建图必备: 地图分辨率resolution:用来初始化地图对象 全局坐标系frame_id:构建的全局地图的坐标系 输入点云话题/cloud_in:作为建图的数据输入,建图包是把一帧一帧的点云叠加到全局坐标系实现建图 <launch><nodepkg="octomap_server"type="octomap_server_node"name="oct...
为了在每帧点云中滤除噪声点,选择了半径滤波器,也用高斯滤波器测试过,但是没有半径效果好,这里记录下在 octomap_server 中增加半径滤波器的步骤,并在 launch 中配置滤波器参数。 一、半径滤波器基本原理 放一张汇报用的 PPT 截图: 原理很简单就是判断一个点云周围(半径 R)有没有足够多(K)的邻居点,如果没...
为了在每帧点云中滤除噪声点,选择了半径滤波器,也用高斯滤波器测试过,但是没有半径效果好,这里记录下在 octomap_server 中增加半径滤波器的步骤,并在 launch 中配置滤波器参数。 一、半径滤波器基本原理 放一张汇报用的 PPT 截图: 原理...
为了在每帧点云中滤除噪声点,选择了半径滤波器,也用高斯滤波器测试过,但是没有半径效果好,这里记录下在 octomap_server 中增加半径滤波器的步骤,并在 launch 中配置滤波器参数。 一、半径滤波器基本原理 放一张汇报用的 PPT 截图: 原理很简单就是判断一个点云周围(半径 R)有没有足够多(K)的邻居点,如果没...
为了在每帧点云中滤除噪声点,选择了半径滤波器,也用高斯滤波器测试过,但是没有半径效果好,这里记录下在 octomap_server 中增加半径滤波器的步骤,并在 launch 中配置滤波器参数。 一、半径滤波器基本原理 放一张汇报用的 PPT 截图: image 原理很简单就是判断一个点云周围(半径 R)有没有足够多(K)的邻居点,...