octomap_server_color and octomap_server. One has this defined, and the other doesn't// 打开这个注释#defineCOLOR_OCTOMAP_SERVER#ifdefCOLOR_OCTOMAP_SERVERtypedefpcl::PointXYZRGB PCLPoint;typedefpcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> PCLPointCloud;typedefoctomap::ColorOcTree...
第二种方法其实更好,因为从octomap_server的参数来看,它的坐标系是定义z轴向上的,它得到栅格地图也是默认投影到xy平面。 问题2:八叉树显示不完整 构建八叉树地图时发现地图显示不完整,地面没有显示出来 原因是我的相机与地面之间是有一定高度,octomap_server中的pointcloud_min_z不应该设置为0,而应该取一定的负...
<paramname="height_map"value="false"/><paramname="colored_map"value="true"/> 比如以下是我实验用的 launch 文件: <launch><nodepkg="octomap_server"type="octomap_server_node"name="octomap_server"><!-- resolution in meters per pixel --><paramname="resolution"value="0.10"/><!-- name ...
半径滤波器有 2 个参数:滤波半径和半径内部邻居数,注意数据类型 // 滤波半径 doublem_outrem_radius; // 半径内的邻居数 intm_outrem_neighbors; 在构造函数初始化列表中初始化: OctomapServer::OctomapServer(constros::NodeHandle private...
首先简单介绍下octomap_server【设置】的安装。 打开一个终端.(ctrl+alt+T)输入下面指令安装octomap. sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-ros #安装octomap sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-msgs sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-server 安装octomap 在 rviz 中的插件 sudo apt-get...
sudo apt-get install ros-indigo-octomap-server 安装octomap 在 rviz 中的插件 sudo apt-get install ros-indigo-octomap-rviz-plugins 安装上这个插件以后你可以启动 rviz ,这时候这个模块会多一个octo打头的模组.如下图所示: 2.发布点云数据 这里我先使用一个我自己在实验室跑ORB生成的稠密点云文件,把这个...
以ORB-SLAM系统做为基本框架,RGB-D相机作为基本输入。然后在此基础上,新建一个点云建图线程,将普通帧或关键帧对应的深度图像转换为三维点云,再发布至octomap_server功能包(或者直接仿照此功能包在线程中直接重写八叉树地图构建代码)是目前诸多开源代码的主要流程。
首先简单介绍下octomap_server【设置】的安装。 打开一个终端.(ctrl+alt+T)输入下面指令安装octomap. sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-ros #安装octomap sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-msgs sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-server 安装octomap 在 rviz 中的插件 sudo apt-get...
如果您选择直接使用octomap_server,您可以通过配置一个launch文件来启动它,并指定输入的点云topic和输出地图的topic等参数。这样,您就不需要自己编写大量的代码来处理地图的更新和维护。 结论 在ROS项目中使用Octomap主要涉及到安装库、创建包、编写节点以及配置服务节点等步骤。通过利用octomap_server节点,您可以轻松地...