项目地址:legubiao/quadruped_ros2_control参考廖佬的legged_control实现了ROS2版本的控制器仿真通过Mujoco实现了足端力传感器(Gazebo尚未支持)参数尚未精调,如果有调的好的朋友欢迎PR, 视频播放量 8912、弹幕量 0、点赞数 514、投硬币枚数 186、收藏人数 810、转发人数
前置条件:使用ros2 humble 版本或者 更新的版本 git clone GitHub - Dyyt587/OCS2_ROS2: support for ros2 humble or others 二、编译及错误解决 安装依赖,进入工作空间 rosdep install -i --from-path src --ignore-src -rsudo apt install libmpfr-devpip3 install eigenpy 安装raisim 如果不使用raisim...
项目Github地址:legubiao/ocs2_ros2参考ROS2版OCS2项目:zhengxiang94/ocs2_ros2优化内容:完善了Cmakelist,参考了modern cmake增加了WSL2启动的支持修复了原项目中mobile manipulator案例中没法使用interactiveMarker的问题修复了legged robot的rviz可视化祝您项目拉下来
# Clone ocs2_robotic_assets in ros2_ws/src git clone https://github.com/zhengxiang94/ocs2_robotic_assets.git plane_segmentation_ros2 # Clone plane_segmentation_ros2 in ros2_ws/src git clone https://github.com/zhengxiang94/plane_segmentation_ros2.git others sudo apt-get install ros...
include/ocs2_ocs2 Merged in fix/remove_eigen_scalar (pull request #654) Aug 11, 2022 src ignore ocs2_ocs2 package Jun 8, 2020 test remove use nominal time for backward pass Nov 24, 2021 CMakeLists.txt add ocs2_raisim Dec 9, 2023 package.xml port to ros2 Dec 5, 2023...
范例均有两个包ocs2_<robot>和ocs2_<robot>_ros 四、从URDF提取模型用于OCP MPC在机器人中的挑战之一是设置最优问题。OCS2定义了一些常用模型、成本和约束。 第三方软件:RobCoGen, CppADCodeGen,Pinocchio, 和 HPP-FCL。 模型主要使用Pinocchio。 1. 质心动力学Centroidal Model ...
1. 创建MPC_ROS_Interface接口,以sqpMpc为例 //自定义接口LeggedRobotInterfaceinterface(taskFile, urdfFile, referenceFile);// 创建同步接口autogaitReceiverPtr = std::make_shared<GaitReceiver>(nodeHandle, interface.getSwitchedModelReferenceManagerPtr()->getGaitSchedule(), robotName);// 创建参考轨迹接口au...
阶段一：安装OCS2在安装OCS2前，确保已安装Ubuntu20.04版本的ROS，并根据OCS2官方文档完成所有依赖安装。具体步骤如下：检查C++编译器版本，通常不会存在问题。确保Eigen3版本大于3.3。在工作空间下创建OCS2文件夹，然后安装Boost C++。安装catkin，并根据实际版本替换官方文档中的命令。安装剩余依赖。阶段...
首先，确保已安装ROS系统，推荐使用Ubuntu 20.04版本。具体安装步骤参照ROS-noetic安装教程。执行安装命令，将ROS环境变量添加至bashrc文件，使终端默认开启环境。接着，安装OCS2（Open Control System for Robotics）依赖。创建工作目录catkin_ws，随后下载所有源代码至src目录下，共7个包。务必安装所有OCS2...
ocs2_msgs::msg::MpcFlattenedControllerMPC_ROS_Interface::createMpcPolicyMsg(constPrimalSolution& primalSolution,constCommandData& commandData,constPerformanceIndex& performanceIndices) { ocs2_msgs::msg::MpcFlattenedControllermpcPolicyMsg;//自定义topic类型,发布mpc相关计算uint8 controller_type# what type ...