接下来主要分析msckf_vio的相关代码,这部分的代码分析和论文较为对应。 和图像处理部分一样,msckf部分从msckf_vio_nodelet.cpp进入initialize(),进入函数后,先进行参数加载,这部分主要有定义坐标系、加载imu的噪声和偏置噪声参数,定义了初始的imu速度,设定了速度协方差、陀螺仪偏置协方差、加速度计偏置协方差、以及外...
MSCKF(Multi-State Constraint Kalman Filter,多状态约束下的卡尔曼滤波器),是一种基于滤波的VIO算法。MSCKF分为单目版本和双目版本,code中有关位姿的命名和公式总是相反的,为此本人也自己实现了一版单目的MSCKF代码,此外MSCKF-VIO依赖于ros的nodelet,导致我们不能debug代码,所以本人重构了一版双目的MSCKF-VIO。 链接...
1:防止重复多选特征跟踪点,添加了grid网格,每个网格中增加了最多最少的点数限制。 2:增加了跟踪像素点的寿命lifetime,使用最近的点。 3:增加了根据imu的相对旋转,进行像素点的补偿预测。相对的运动量根据罗德里格斯进行计算。 4:使用twoPointRansac进行点的筛查。 5:根据特征点的密集重心,进行rescalePoints。 6:使用...
包括现场裁判、主持人等等。越来越多的主持小姐姐走进了观众的眼帘,当然最出名的当属Nara大魔王啦,毕竟她竟是经过康先生本人亲自验证过的。 Nara原本是LGD的杭州主场主持人,但是前段时间LGD被爆出菠菜事件,Nara也因此受到了牵连,被LGD辞退。这个女主持第一次火起来的时候是因为康先手赛后握手的时候盯着她的腿看,随后...
独立,不是什么都要自己做。 一直以来,说到独立女性,我们想到的都是一门心思扑在事业上,花自己钱买奢侈品的女强人。 又或者是凡事靠自己,不需要向别人寻求帮助的女超人。 但独立女性真的就这么简单和表面吗? 01 被过度吹捧的“独立女性”,在不知不觉中变了味。
黎明不愧和刘德华齐名!和许志安唱《绝对空虚》实力不分伯仲花之音 1 打开网易新闻 体验效果更佳婆婆想用三万块换100万的房子,结果赔了夫人又折兵,真是活该 不二小动画v 3跟贴 打开APP 人心不足蛇吞象,女方买了婚房准婆婆非要写自己名字,结果悲剧了 菜菜感情动画 16跟贴 打开APP 飞机,为什么不敢飞过中国...
九.思:《论语·季氏》:“君子有九思:视思明;听思聪;色思温;貌思恭;言思忠;事思敬;疑思问;忿思难;见得思义。”。九.思入驻抖音,TA的抖音号是,已有800个粉丝,收获了35309个喜欢,欢迎观看九.思在抖音发布的视频作品,来抖音,记录美好生活!
杜岗要 关注 4700 粉丝 3000 获赞 1.0万 抖音号:2096819832IP属地:浙江58岁 最新作品发布时间:2025-03-03 14:07 喜欢书法 、 诗联 、 儒礼、 弘扬 道德! 私信关注 关注私信 作品100 喜欢 搜索Ta 的作品 视频 日期筛选 79 儿子的工厂从浙江搬迁到岳阳!!! 儿子的工厂从浙江搬迁到岳阳!!! 109 我和...
在MSCKF中，通过简单地去除对应的协方差矩阵的对应行列来处理边际化状态。基于优化的方法在边际化时需要对Hessian矩阵进行舒尔补运算，操作较为复杂。本文将从简单的基于滤波的方法出发，实现一个基于MSCKF的视觉与轮速融合里程计。下面展示仿真和使用KAIST数据集测试的结果。注意：为了突出视觉校正效果，轮速...
MSCKF那些事(十三)Open VINS代码初探 紫薯萝卜 机器人,视觉 紫薯萝卜: OpenVINS代码架构有挺多值得学习的地方,它在naive MSCKF的基础上做了非常多的改进,比如:不同的前端实现,不同的特征表示,FEJ,Hybird SLAM,同步误差估计等,OpenVINS利用好的设计模式让不同方法之间能够非常容易切换,通过修改配置文件就能很容易对比...