1:防止重复多选特征跟踪点,添加了grid网格,每个网格中增加了最多最少的点数限制。 2:增加了跟踪像素点的寿命lifetime,使用最近的点。 3:增加了根据imu的相对旋转,进行像素点的补偿预测。相对的运动量根据罗德里格斯进行计算。 4:使用twoPointRansac进行点的筛查。 5:根据特征点的密集重心,进行rescalePoints。 6:使用...