最近在使用MPU9250来学习姿态解算,查询了非常多的网上关于MPU6050和MPU9250的资料,发现内置的DMP可以计算出姿态角,可原代码是用在MSP430和STM407上的,手上有块F429的野火板子,移植过程越到非常多的巨坑,现在想记录下来给各位初学者提供一些便利。 移植好的工程:https://download.csdn.net/download/zh471021698/11017...
理解 DMP 缩写的关键在于，它代表的是动力学运动规划（Dynamic Movement Primitive），而非卡尔曼滤波（EKF）。四元数算法确实用于坐标转换，但并不直接处理补偿问题，其作用类似于融合数据。MPU 陀螺仪自身数据通常不稳定，难以收敛。在特定环境下，通过算法调整或许可实现局部收敛，但这种效果具有局限性，环...
可知,mpu_dmp_get_data的返回值一直是1是因为读取速度太慢FIFO溢出的问题 解决办法:使用dmp中断,中断一次读一次这样就不会出现溢出的情况了。 1 res=dmp_set_interrupt_mode(DMP_INT_CONTINUOUS);//dmp continus int
可能是出现FIFO溢出问题解析,不断进行循环读fiffo就可以得到正常数据。形如这样:注意: printf(“pitch:%f roll:%f yaw:%f\r\n”,pitch,roll,yaw);语句不要放在while里面!。
MPU6050传感器主要提供六轴数据，包括陀螺仪和加速度计的测量值。这些原始数据需要通过外部微控制器，如Arduino，进行处理以计算姿态角度。然而，通过MPU6050内置的数据处理模块，即DMP（数字运动处理），可以直接输出四元数和欧拉角等姿态数据给Arduino进行后续处理。尽管官方并未正式公布DMP的具体工作原理，但DMP...
在这句中，mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)的返回值为-1，if进不去，我一层一层查下去，...
另外DMP也有一些缺点，比如说它的陀螺仪和加速度计范围是固定的，采样频率也是固定的，角度比较准确，...
1.mpu_init(); 2.mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL); 3.mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ); 4.dmp_load_motion_driver_firmware(); 5.dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation)); 6.dmp_enable_...
程序老是卡在mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)这里,困惑很久了,求助 ,电子技术论坛
追踪进去显示在函数mpu_read_fifo_stream(unsigned short length, unsigned char *data, unsigned char *...