控制器可以直接访问HMC5883L} 2.4.8 DMP初始化 /***函数功能:MPU6050内置DMP的初始化入口参数:无返回 值:无***/voidDMP_Init(void){u8temp[1]={0};i2cRead(0x68,0x75,1,temp);printf("mpu_set_sensor complete ...\r\n");if(temp[0]!=0x68)NVIC_SystemReset...
我的10自由度传感器板是GY87,它由3种I2C器件组成: MPU6050、HMC5883L和BMP180(与BMP085相同的API )。我使用i2cdevlib和pigpio从传感器获取数据。MPU6050可以使用I2C从站,我将HMC5883L设置为它的从站。我成功地运行了DMP。MPU6050可以在DMP数据准备就绪时生成中断,并将数据发送到fifo。我将中断连接到一个gp ...
无论陀螺仪还是加速度,电子罗盘都校准过,但是最后YAW偏航角还是会飘,慢的几秒一度,快的一秒一度..检...
MPU9250:同样具备DMP功能,并且由于集成了磁力计,其DMP可以执行更复杂的姿态解算和数据融合任务。 三、尺寸与功耗 MPU9250采用了更先进的封装技术,使得其尺寸比MPU6050更小,同时功耗也更低。 四、停产信息 值得注意的是,MPU9250已经停产。对于需要类似功能的开发者,可以考虑使用MPU6050配合其他磁力计传感器(如HMC5883L)...
数据漂移:确保校准,避免温度变化或振动干扰。 DMP 初始化失败:确认库版本兼容性,检查固件加载步骤。 7. 进阶应用 结合磁力计(如 HMC5883L)实现九轴姿态解算(需传感器融合算法)。 与蓝牙/WiFi 模块结合,实现无线运动数据传输。 如果需要更具体的代码或问题排查,请提供更多细节!
MPU6050可以使用I2C从站,我将HMC5883L设置为它的从站。我成功地运行了DMP。MPU6050可以在DMP数据准备就绪时生成中断,并将数据发送到fifo。BMP180是一种相对简单的设备,您可以设置一些寄存器以更改模式并等待一段时间,然后读取其他寄存器以获得结果。仅此一项工作也很有效。但是,当我将两者 浏览6提问于2015-08-27得...
DMP 可提供更稳定的姿态解算,但需配置复杂寄存器。 数据融合: 结合卡尔曼滤波或互补滤波提升姿态解算精度。 若需更完整 9 轴数据(加速度+陀螺仪+磁力计),可外接磁力计(如 HMC5883L)组成 MPU9250 方案。 常见问题 数据漂移: 陀螺仪积分误差会随时间累积,需定期校准或结合其他传感器(如磁力计)校正。
若要准确获取偏航角,通常需要结合 MPU6050 和磁力计(如 HMC5883L),或直接使用包含磁力计的传感器(如 MPU9250)。 2. 获取偏航角的方案 方案一:陀螺仪积分(短期粗略估计) 原理:通过对陀螺仪的角速度积分计算偏航角。 缺点:积分误差会快速累积,导致偏航角漂移,仅适用于短时间测量。
使用DMP(Digital Motion Processor):MPU6050 内置运动处理器可直接输出四元数,减少 STM32 计算负担(需加载官方Embedded Motion Driver库)。 结合磁力计(如 HMC5883L)实现 9 轴数据融合。 通过以上步骤,你可以快速实现 STM32 与 MPU6050 的通信与数据处理。建议参考 MPU6050 数据手册和 STM32 的 HAL 库例程进行调试...
最近一直在研究四轴,读完6050后,加入磁力计对YAW角度进行校准,磁力计选用HMC5883L,读取完数据后,按照网上说法,用互补滤波的方法进行数据融合。融合完后发现我实际旋转的角度与传感器测量角度相差比较大,而且YAW还会飘!现象还不如不加磁力计的效果! 有哪位路过的大神可以给小弟解释一下吗?这个磁力计读取的数应该怎么处...