HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2, dev_addr, reg_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, p_data, data_size, 0x100)#definedelay_ms HAL_Delay#defineget_ms(p) do{ *p = HAL_GetTick();}while(0)#definelog_i(...) do {} while (0)#definelog_e(...) do {} while (0)/* labs is already defined ...
中检测是否有数据更新(if (hal.new_gyro && hal.dmp_on)),当有数据更新的时候产生INT中断,会使hal.new_gyro置1的,从而执行if里的条件代码; (9) 使用dmpread_fifo把数据读取到FIFO,这个FIFO是指MPL软件库定义的一个缓冲区,用来缓冲最新采集得的数据; (10) 调用invbuild_gyro、inv_build_temp、inv_...
1. DMP库文件准备 从Invensense官方获取MPU6050的DMP库,包括必要的头文件和源文件。 2. 移植与修改 对DMP库中的文件进行适当的修改,以适应STM32 HAL库的环境。 修改inv_mpu.h和inv_mpu.c,添加STM32相关的宏定义和函数实现。 调整I2C通信函数,使用HAL库的I2C接口。 根据实际硬件连接,修改MPU6050的I2C地址。 3....
MPU6050是一款集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪的6轴运动处理传感器,内部还集成了数字运动处理器(DMP),可以通过I2C接口输出处理后的姿态数据。它广泛应用于无人机、智能手环、机器人等领域,能够为设备提供精确的运动和姿态信息。 主要特性 三轴加速度计和三轴陀螺仪,可测量三个方向的加速度和角速度。 数字运动处理...
mpu6050姿态解算的HAL库程序(卡尔曼滤波状态估计,官方的dmp解算). Contribute to cat-being-engineer/mpu6050 development by creating an account on GitHub.
" /> 然后尝试 mpu_dmp_get_data 使用方法 登录后复制delay_ms(500);while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0){}printf("nr 俯仰角=%0.2f 横滚角=%0.2f 偏航角=%0.2f nr", pitch,roll,yaw); 可以获得数据 审核编辑 黄宇
HAL库硬件IIC_MPU6050_DMP移植一、CUBEMX基本配置 本篇博客只介绍如何在HAL库进行移植代码,所以只开启了一些必要的端口:I2C1,USART1,另外介绍一下本文基于芯片STM32F411CEU6,大鱼电子的DMP库,STM32F10x系列移植方法相同。二、配置移植环境 首先,需要从大鱼电子里面移植需要的库函数,在自己创建的工程里面自己...
考虑使用DMP(数字运动处理器) 结语 通过本文,你已经学会了如何不使用CubeMX,直接使用HAL库驱动MPU6050传感器。这种方法虽然比使用CubeMX麻烦一些,但能让你更深入地理解STM32的I2C通信机制和传感器的工作原理。 如果你对更高级的姿态解算算法(如卡尔曼滤波、DMP使用)感兴趣,欢迎在评论区留言,我会考虑在后续文章中详细介...
我在CSDN看到了这个教程 https://blog.csdn.net/lwb450921/article/details/123575209,但是dmp初始化一直不成功. 解决办法:inv_mpu.c中有平衡自检代码,意思大概是这个:uint8_t run_self_test(void){if(平衡) return 1elsereturn 0}那么不妨把平衡自检直接注释,然后return0或者把mpu6050放平 都能成功(可能吧,...
1. DMP MPU6050配备了数字运动处理器DMP，而InvenSense提供了相应的嵌入式运动驱动库。借助这些功能，原始数据能直接转换为四元数输出，进而轻松计算出欧拉角，得到yaw、roll和pitch的值。DMP的应用显著简化了四轴的代码设计，减轻了MCU的负担，使其能腾出更多时间处理其他事务，进而提升系统的实时性。在目录“常用模块...