最近准备搞一个平衡车,需要mpu6050来获取姿态角,奈何iic通讯不太熟悉,加上出现一些莫名奇妙的bug导致移植后无法初始化iic来读出姿态角。故有此文。 本文主要参照上述链接进行移植。 硬件: Stm23f103c8t6、mpu6050 软件:keil、stm32cubemx 主要步骤: iic的配置 mpu6050的移植 输出姿态角 主要问题: dmp_test时iic初始...
从Invensense官方获取MPU6050的DMP库,包括必要的头文件和源文件。 2. 移植与修改 对DMP库中的文件进行适当的修改,以适应STM32 HAL库的环境。 修改inv_mpu.h和inv_mpu.c,添加STM32相关的宏定义和函数实现。 调整I2C通信函数,使用HAL库的I2C接口。 根据实际硬件连接,修改MPU6050的I2C地址。 3. DMP初始化与测试 ...
1.CubeMX配置硬件IIC、串口(用于调试)生成代码 2.导入DMP库 3.调用API 4.程序下载,观察现象(通用步骤) 5.实验现象 5分钟使用CubeMX移植MPU6050的DMP库读取角度信息(超简单) 该教程基于正点原子修改的dmp库,进一步修改,可以通过STM32CubeMX进行快速移植开发,手速快一点5分钟绝对能移植成功!!! 一、准备工作 1.硬...
1.配置好stm32的GPIO、I2C等功能。 2.初始化MPU6050(写入寄存器相关值)。 3.读取原始数据(读取寄存器值)。 4.处理数据,包括滤波(互补滤波、卡尔曼滤波、读取DMP的值转换)、计算角度等等。 第一步:初始化GPIO、I2C 这个部分不详细讲,这是使用stm32的基本功。 voidI2C_config(void){//定义结构体GPIO_InitTypeDef...
[小学生都会的]MPU6050DMP库移植(stm32标准库) 3.5万播放 【Arduino ESP32】C++ 低成本自平衡小车方案 30元 1.2万播放 基础PID控制电机(附原码) 12.2万播放 stm32平衡小车,模块化版 8593播放 Cubli_Mini自平衡方块保姆级小白复刻教程 21.5万播放 PID电机速度闭环控制-PID算法(章节:8.3-PID算法初步体验与算法理...
" /> 然后尝试 mpu_dmp_get_data 使用方法 登录后复制delay_ms(500);while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0){}printf("nr 俯仰角=%0.2f 横滚角=%0.2f 偏航角=%0.2f nr", pitch,roll,yaw); 可以获得数据 审核编辑 黄宇
集成了DMP,不需要STM32参与解算,可直接输出姿态角,也不需要对解算算法作深入研究,非常方便,本章讲解如何使用DMP进行解算。 实验中使用的主体是从MPU6050官方提供的驱动《motion_driver_6.12》移植过来的,该资料包里提供了基于STM32F4控制器的源代码(本工程正是利用该代码移植到STM32F1上的)及使用python语言编写的...
问:什么是mpu6050&dmp和stm32h7? 答:mpu6050&dmp是一种集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪的传感器模块,通过数字运动处理器(Digital Motion Processor,简称DMP)进行数据处理和融合,可以提供准确的姿态和运动跟踪数据。 stm32h7是意法半导体(STMicroelectronics)推出的一款高性能微控制器芯片,基于ARM Cortex-M7内核,具有丰...
然后将STM32F10X_MD, USE_STDPERIPH_DRIVER,USE_DMP,MPL_LOG_NDEBUG=1,EMPL,MPU6050,EMPL_TARGET_STM32F4,复制过去 编译后结束 ,后续需要衔接一系列的调整工作 在获取姿态角时,可直接通过套用相应的模版,在创建的程序中所用的内容是和MPU6050的DMP相配合的,套用下面的模版可直接获取姿态角 详见 << MPU6050成功...
1、实验分析MPU6050包含一个三轴陀螺仪,三轴加速度计,并且可以通过AUX_CL和AUX_DA再扩展一个磁力计,内部设有一个可扩展的数字运动处理器DMP,可以将欧拉角以四元数的形式输出。本次实验我们使用DMP库对MPU6050初始化并且通过DMP中的库函数读取加速度值和陀螺仪值显示在LCD上2、实验前准备使用DMP库需要在MPU官方...