后面把kalman滤波值、陀螺仪计量值、磁力计计算值都赋值为上面计算的roll、pitch、yaw的值。 1voidfunc()2{3doublegyroXrate,gyroYrate,gyroZrate,dt=0.01;4/*Update all the IMU values*/5updateMPU6050();6updateHMC5883();78//dt = (double)(micros - timer) / 1000;//Calculate delta time9//timer...
无论陀螺仪还是加速度,电子罗盘都校准过,但是最后YAW偏航角还是会飘,慢的几秒一度,快的一秒一度..检...
"hmc5883", configMINIMAL_STACK_SIZE,NULL, mainTIME_TASK_PRIORITY, &hTimeTask );// xTaskCreat...
最后,MPU60x0的强大之处不仅于此,它支持一个从IIC接口,可以外部接上一个磁力计,如HMC5883,这样一来,DMP引擎可以直接输出一个绝对的方向姿态,即能够输出一个带东西南北的姿态数据包,很厉害的样子。在Crazepony-II第四版将会加上这样一个磁力计,相信它再也不会迷路了~~...
样例里面有四种芯片的演示,我用的是MPU6050,就直接看这个目录了,里面还有MPU6050+HMC5883L磁力计的样式,可惜手头板子当初没有想过算Yaw角旋转要磁力计,也就莫法实现读取Yaw角。加HMC5883L磁力计的那个样例,是读的磁力计的数据来算Yaw轴角度。 MPU6050的重力加速度出来的z轴数据基本不咋变化,仅依靠x和y轴数据肯定...
mpu6050可以扩展一个传感器，经过融合后直接输出9轴数据，HMC5883应该接到mpu6050上吧，我也不太清楚11...
[stm32] MPU6050 HMC5883 Kalman 融合算法移植 - beautifulzzzz - 博客园 [stm32] MPU6050 HMC5883 Kalman 融合算法移植 - beautifulzzzz - 博客园2015/4/29 beautifulzzzz 关于随笔- 328 文章- 1 评论- 334 1int
MPU6050+HMC5883驱动程序 #include "MPU6050.h" #include "includes.h" #include "math.h" u8 mpu6050_buffer[14]; u8 hmc5883_buffer[6]; float HMC5883_Angle_F; u16 HMC5883_Angle_D; int16_t ax,ay,az; S_INT16_XYZ GYRO_OFFSET,ACC_OFFSET; uint8_t GYRO_OFFSET_OK = 1; uint8_t ACC_...
在crazepony上,MPU6050/HMC5883/MS5611传感器之间的连接如下图所示。 DMP硬件解算 在Crazepony上,测试了软件解算四元素,然后通过四元素解算姿态角这种实现方式,其实总的来说,并没感觉36MHz的主控压力有多大,没有出现机身不稳,卡死的情况。 同时,本着务实他的态度,我们也测试了MPU6050的硬解四元素,即从IIC总线上读到...
1);我用的是arduino，设置6050master，和bypass模式就可以用i2c直接读取和设置5883了