后面把kalman滤波值、陀螺仪计量值、磁力计计算值都赋值为上面计算的roll、pitch、yaw的值。 1voidfunc()2{3doublegyroXrate,gyroYrate,gyroZrate,dt=0.01;4/*Update all the IMU values*/5updateMPU6050();6updateHMC5883();78//dt = (double)(micros - timer) / 1000;//Calculate delta time9//timer...
连线是对的,你都去hmc的时候mpu要切换到主机模式，还有就是不是mpu内部有DMP吗。。你为什么不做九轴融合，这样精度高点，如果自己做卡尔曼的话加大了CPU的负担
无论陀螺仪还是加速度,电子罗盘都校准过,但是最后YAW偏航角还是会飘,慢的几秒一度,快的一秒一度..检...
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我所用的板子为珠海鼎芯(D-Chip)的板子,该板子上集成了一颗MPU6050和一颗HMC5883,单片机是STM32F103C8T6。 这是总体的滤波效果 这是放大的版的 可以看出,卡尔曼和二阶基本在重合在一起,一阶也还好,也没有差得太远。 这里是从一放在桌子上一段时间后再进行测试的,可以看出一阶的跟随性上面要比其他二个都要...
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[stm32] MPU6050 HMC5883 Kalman 融合算法移植 - beautifulzzzz - 博客园 [stm32] MPU6050 HMC5883 Kalman 融合算法移植 - beautifulzzzz - 博客园2015/4/29 beautifulzzzz 关于随笔- 328 文章- 1 评论- 334 1int
最后,MPU60x0的强大之处不仅于此,它支持一个从IIC接口,可以外部接上一个磁力计,如HMC5883,这样一来,DMP引擎可以直接输出一个绝对的方向姿态,即能够输出一个带东西南北的姿态数据包,很厉害的样子。 在Crazepony的5.2版本及以后,我们都会使用软件解算的办法,自己做姿态融合,不会再使用MPU6050自带的DMP进行硬件解算。
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