首先，通过Single_IO_WriteIIC函数，我们将MPU6050的采样率设置为1Khz，即每秒采样1000次。采样率可以通过调整MPU6050_DLPF_BW_42的值来改变，其与实际采样率的关系为Fsample= 1Khz/(<this value>+1)。之后，我们配置了低通滤波器的带宽，通过写入MPU6050_ADDRESS地址下的MPU6050_CONFIGL寄存器，并设置值为MPU6050_DL...
constuint8_tMPU6050_REGISTER_FIFO_EN =0x23;I2C_Write(MPU6050SlaveAddress, MPU6050_REGISTER_FIFO_EN,0x00); 阅读寄存器说明手册可知,MPU6050的陀螺输出频率可达8kHz,加速度计为1kHz,而且可以通过分频来降低频率。采样频率就是通过陀螺仪输出频率分频得到的。陀螺仪采样率通过采样率分频寄存器(0x19)控制。如果要得...
【 5 】 陀螺仪采样率，由采样率分频寄存器（0x19）控制；这里设置为50hz即输出频率=1KHz，SMPLRT_DIV=19 【 6 】 设置MPU6050的数字低通滤波器，因为配置为50hz，找一个接近值，所以配置为0x03,42hz 【 7 】 设置PLL，一般选择x轴陀螺PLL作为时钟源，以获得更高精度的时钟。（向0X6B写入0x01）【 8 】 ...
DLPF_CFG 不同配置对应的过滤情况如下: 这里的加速度传感器,输出速率(Fs)固定是 1Khz,而角速度传感器的输出速率(Fs),则根据 DLPF_CFG 的配置有所不同。一般我们设置角速度传感器的带宽为其采样率的一半,如前面所说的,如果设置采样率为 50Hz,那么带宽就应该设置为 25Hz,取近似值 20Hz,就应该设置 DLPF...
综上所述，即便MPU6050的采样率低于1 kHz，以更高频率进行姿态解算和PID控制可能是有意义的，这取决于...
【 5 】 陀螺仪采样率,由采样率分频寄存器(0x19)控制;这里设置为50hz即输出频率=1KHz,SMPLRT_DIV=19 【 6 】 设置MPU6050的数字低通滤波器,因为配置为50hz,找一个接近值,所以配置为0x03,42hz 【 7 】 设置PLL,一般选择x轴陀螺PLL作为时钟源,以获得更高精度的时钟。(向0X6B写入0x01) ...
这里陀螺仪的输出频率,是1Khz或者8Khz,与数字低通滤波器(DLPF)的设置有关,当DLPF_CFG=0或7的时候,频率为8Khz,其他情况是1Khz。而且DLPF滤波频率一般设置为采样率的一半。采样率,我们假定设置为50Hz,那么:SMPLRT_DIV=1000/50-1=19。 总之,陀螺仪采样率分频寄存器就是用于设置陀螺仪的采样频率,如果采样频率为...
当DLPF(数字低通滤波器,见寄存器Configuration)禁用时(DLPF_CFG=0 or 7),陀螺输出频率=8kHz;当 DLPF 使能,陀螺仪输出频率=1KHz。注意:加速度计输出频率为 1KHz。这意味着,当采样频率大于1KHZ时,同个加速度计采样得到的数据,可能不止一次输出到FIFO、DMP、传感器寄存器。
or 7），陀螺输出频率=8kHz；当 DLPF 使能，陀螺仪输出频率=1KHz。注意：加速度计输出频率为 1KHz。
当DLPF(数字低通滤波器,见寄存器Configuration)禁用时(DLPF_CFG=0or7),陀螺输出频率=8kHz;当DLPF使能,陀螺仪输出频率=1KHz。注意:加速度计输出频率为1KHz。这意味着,当采样频率大于1KHZ时,同个加速度计采样得到的数据,可能不止一次输出到FIFO、DMP、传感器寄存器。