Mpu6050的dmp可直接输出加速度，角速度和各轴的倾斜角度不需要姿态解算了，可直接用
卡尔曼滤波就好了，新手用起来都差不多的，挑一个便宜的上手就可以了，算法网上不好找，不过买的模块好的话自己写算法也很简单，我做过这个，给好评继续聊