还有获取磁力计、温度的接口,就不再一一列举了,拿到的数据我们可以进行手动解算。 移植DMP解算 使用DMP包的话跟rtt的MPU6050的软件包就没有很大关系了,只需要IIC接口就可以了 首先把DMP库文件放到我们的工程中,包含路径到我们的工程中 然后就需要编写与DMP库对接的接口了,下面几个是需要我们实现的 代码语言:javascrip...
axyz是机体坐标参照系上,加速度计测出来的重力向量,也就是实际测出来的重力向量。 axyz是测量得到的重力向量,vxyz是陀螺积分后的姿态来推算出的重力向量,它们都是机体坐标参照系上的重力向量。 那它们之间的误差向量,就是陀螺积分后的姿态和加计测出来的姿态之间的误差。 向量间的误差,可以用向量叉积(也叫向量外积...
}intMPU6050_DMP_Get_Date(float*pitch,float*roll,float*yaw){floatq0 =1.0f, q1 =0.0f, q2 =0.0f, q3 =0.0f;shortgyro[3];shortaccel[3];longquat[4];unsignedlongtimestamp;shortsensors;unsignedcharmore;if(dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, ×tamp, &sensors, &more)) {return-1; }if...
DMP就是MPU6050内部的运动引擎,全称Digital Motion Processor,直接输出四元数,可以减轻外围微处理器的工作负担且避免了繁琐的滤波和数据融合。Motion Driver是Invensense针对其运动传感器的软件包,并非全部开源,核心的算法部分是针对ARM处理器和MSP430处理器编译成了静态链接库,适用于MPU6050、MPU6500、MPU9150、MPU9250等传感...
1、MPU6050使用详解及DMP姿态解算 MPU-60X0 是世界上第一款集成 6 轴 MotionTracking 设备。它集成了 3 轴 MEMS 陀螺仪,3 轴 MEMS加速度计,以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP( DigitalMotion Processor),可用 I2C 接口连接一个第三方的数字传感器,比如磁力计。扩展之后就可以通过其 I2C 或 SPI 接口输出一个...
在MPU6050_DMP_Get_Date函数中,解析DMP输出的四元数,并转换为欧拉角。 // MPU6050_DMP_Get_Date函数示例 int MPU6050_DMP_Get_Date(float *pitch, float *roll, float *yaw) { // 从DMP获取数据 // ... // 计算姿态角 *pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0 * q2) * 57.3; // pitch ...
位姿其实就是位置和姿态的合称,位置也就是在三维空间中的坐标(x,y,z),而姿态是在三维空间中的旋转(r,p,y),因此位姿总共包含6个自由度。 左右歪头是滚转角roll,上下点头是俯仰角pitch,左右摇头则是偏航角yaw。 MPU6050 回到顶部 卡尔曼滤波 卡尔曼滤波是递推预测滤波算法,算法中涉及滤波也涉及对下一时刻的预测...
对于大多数MPU6050的应用来说,获取到的原始数据并没有多大用处,我们需要对原始数据进行姿态融合解算,最终得到姿态数据,也就是三个欧拉角:航向角(yaw)、横滚角(roll)和俯仰角(pitch)。 MPU6050内部自带数字运动处理器(DMP)硬件加速引擎,配合运动驱动库直接输出四元数,进而很方便的计算出欧拉角,大大降低了主控MCU的负...
写在最前面,这篇博客写到的姿态解算是由DMP硬件完成的,介绍了底层驱动,重点例举了MPU6050的初始化函数,加速度计,陀螺仪原始数据的读取函数,设置传感器的量程范围,采样频率函数。下一篇博客,我会不采用DMP,直接用单片机实现姿态解算。如上图所示,SCL 和 SDA 是连接 MCU 的 IIC 接口,MCU 通过这个 IIC 接口来控制 ...
知识分享使用时直接添加HARDWARE下四个文件到项目中,之后包含“mpu6050.h”即可调用四个函数读取相应数据mpu6050陀螺仪 DMP四元数姿态融合算法四元数姿态融合数据 stm32姿态角 欧拉角 加速度需要源码可以留邮箱, 视频播放量 8700、弹幕量 1、点赞数 224、投硬币枚数 295、