研究了一下，困惑主要是在于在给MPU6500做初始化时，调用了mpu_init()函数。mpu_init()函数具体代码...
inv_mpu.c中,int mpu_init(void)中://配置陀螺仪满量程范围,FSR: ±2000°/s,LSB: 16.4 LSB/°/sif (mpu_set_gyro_fsr(2000)) return -1;inv_mpu.c中:/** * @brief Set the gyro full-scale range. * @param[in] fsr Desired full-scale range. * @return 0 if su.. ...
MPU9250对初始数据的读取1.mpu9250介绍MPU 9250是一款9轴运动跟踪装置, 他在小小的3X3X 1mm的封装中融合了 3轴加速度、3轴陀螺仪、3轴磁力计以及数字运动处理器(DMP) 并且兼容MPU 6515。其完美的I2C方案,可直接输出9轴的全部数据。因此它也是四轴姿态解算的基础, 所以正确获取MPU 9250 的原始数据显得尤为重要。
嵌入式数字运动处理器(DMP)位于MPU-60X0内部,可从主机处理器中卸载运动处理算法的运算。 DMP从加速度计,陀螺仪以及其他第三方传感器(如磁力计)获取数据,并处理数据。结果数据可以从DMP的寄存器中读取,或者可以在FIFO中缓冲。 DMP可以访问其中的一个MPU的外部引脚,可用于产生中断。 DMP的目的是卸载主机处理器的时序...
// 10轴传感器初始化结构体 struct Ten_Axis_Sensors_Init_s Ten_Axis_Init_Structure;// 当前角度及...
MPU9250 自带的数字运动处理器DMP硬件加速引擎,可以整合九轴传感器数据,向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。 有了 DMP,我们可以使用运动处理库非常方便的实现姿态解算,降低了运动处理运算对操作系统的负荷,同时大大降低了开发难度。 三轴陀螺仪 MPU9250陀螺仪是由三个独立检测X, Y, Z轴的MEMS组成。检测每个轴...
gyro_dps:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps//设置MPU9250加速度传感器满量程范围//acc_g:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g//设置MPU9250的采样率(假定Fs=1KHz)//sampling_rate:4~1000(Hz)//返回值:0,成功//其他,错误代码u8 MPU9250_Init(u8 gyro_dps, u8 acc_g, u16 sampling_...
第一篇——概述和MPU6050及其自带的DMP输出四元数 概述 InvenSense(国内一般译为应美盛)公司产的数字运动传感器在国内非常流行,我用过它的两款,9250和6050。出于被国产芯片惯坏的习惯,我自然而然地认为其封装引脚和寄存器都是兼容的,所以这成功地让我打废两次板,这两
staticint__devinitmpu3050_probe(structi2c_client*client,conststructi2c_device_id*id) { structmpu3050_sensor*sensor;//mpu3050传感器 structinput_dev*idev;//输入设备 intret; interror; sensor=kzalloc(sizeof(structmpu3050_sensor),GFP_KERNEL);//分配mpu3050数据 ...
页共10页 MPU6050教程 1.1MPU6050简介 如果你想玩四轴,想搞什么空中鼠标,平衡车等待,那么MPU6050真的 是太强大了,能做很多东西。 玩MPU6050的步骤: 1.学习I2C,I2C就是MPU6050传送数据到单片机的一种协议,类似于USB, 当然USB还是比较有难度的。 2.了解MPU6050相关寄存器,有中文版本的,一边学一边看例程就可以获取数...